@Andun da hast du völlig recht die Problematik hat sich mir auch schon auf getan. Sollte es der Roboter aber trotzdem schaffen mit den vorderen Radelementen über die Kante zu kommen, so wird er mit dem hinteren Rad unweigerlich hängen bleiben. Ein Roboter mit Omniwheels ist also defakto nicht in der Lage über Kanten zu fahren (außer man baut ihn so, dass sich die Räder auch noch drehen könnte in Fahrtrichtung, aber dann kann man die Omnieräder gleich durch normale ersätzen).