da müsste ich meinen vorredner zustimmen. dann könnte man um die mittelachse abknicken! erhöht natürlich den mechanischen aufwand aber so wie ich deine Projekte kenne ist das dein geringstes problem.

ansonsten wenn es bei zwei achsen bleiben soll wäre es auch sinnvoll die masse (akku elektronik) verschibbar zu amchen so könnte man (situation wie konzept A) die masse nach hinten legen bekommt somit mehr druck auf die hinterachse und bekommt die vordere wegen weniger masse besser hoch. wenn die vordere achse oben ist die masse nach vorne schieben und die hinterachse hinterherziehen.

EDIT:
den vorherigen post hab ich leider noch nicht gelesen gehabt. somit bleibt dies mit der dritten achse natürlich außen vor.
bei dem omniantrieb hast du natürlich das problem das du mit den hinteren rädern keine vorschubskraft ausüben kannst.

mal so nebenbei 5-6cm türschwellen ist ja der hammer! muss ja nen wahnsins altbau sein. normal sind die ja "nur" ca 3cm.

wie wäre es mit einem art hebel an den vorderen teil des roboters zu setzen? problem wieder das du keine vorschübe mit den hinteren rädern bekommst. da könntest du höchstens rückwärts an die schwellen fahren und da mit einem hebel arbeiten.

Gruß,
Bammel

PS.: entschuldige meine rechtschreibfehlen bin grade ein wenig in eile aber wollte umbedingt antworten