Hallo,
duzu habe ich mal eine skizze meiner idee angefertigt.
vor jedem rad ist ein steg nach unterne evtl noch eine rolle mit ranbauen. dieser steck kann durch erheben des chassis auf die schwelle gesetzt werden. dnan kann das eine rad angehoben werden und auf die schwelle geschoben werden. dies geschiet mit einem zweiten rad. dann fahren diese nach vorne und "ziehen" das dritte rad nach oben auf die schwelle.
hoffe das ich verständlich.
Gruß, Bammel
Verständlich ja, aber wehe es kommt eine Schwelle die nicht zum Steg passt. Die Idee ist gut, aber für mein Problemm gefällt sie mir nicht so gut als Lösung. Ich würde wirklich lieber einfach "drüber" fahren ohne große Hubmechaniken o.ä. Falls das nicht möglich ist würde ich wohl auf ein anderes Antriebskonzept übergehen.
naja du hast ja gesagt das eine hubmechanik rein solle. deswegen ja meine idee.
bei einfach nur rüber fahren müsstest du omniwheels mit mir als den doppelten durchmesser der schwelle haben die auchnoch genug grip aufweisen.
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den bot richtig schnell beschleunigen und richtung schwelle und kurz vor der schwelle mit einem solenoid oder ähnlichen den bot zum hüpfen bringen.
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@Bammel mit der Hubmechanik meinte ich die Parallelkinematik aber das ist nur eine Dämpfung (da liegt wohl ein Missverständnis vor).
Allerdings fällt mir gerade auf, dass es mit der Omniwheel konstruktion eh nicht funktioniert. Die ersten beiden Räder kommen vielleicht noch über die Kante, aber ich bin mir sicher dass beim dritten Radelement welches quer zur Kante ist Probleme entstehen werden.
Moin moin,
faszinierendes Thema!
Zur Konstruktion ohne Hubmechanik hab ich mal überlegt und bin auf folgenden Schluss gekommen, der das ganze eigentlich ausschließt.
(Am besten jetzt mal das Bild öffnen)
Rot markiert hab ich die Kante und auch die angreifenden Kräfte.
Der blaue Doppelpfeil zeigt die Momentenrichtung an, welche das Omniwheel aufbringen kann.
(Rechte-Hand-Regel: Daumen in Doppelpfeil Richtung -> Finger zeigen die Kraftwirkung des Moments.)
Wenn der Bot also so wie gezeigt vor der Kante steht, hat das hintere paar Räder keine Möglichkeit ein sinnvolles Moment auszuüben, also muss jeweils das vordere Rad in der drehbaren Lagerung nach oben schieben und das hintere Rad muss den Bot gegen die Kante drücken, so dass das erste Rad genügend Haftreibung hat.
-> Ich kann mir nicht vorstellen, dass zwei Räder diese Kraft aufbringen können damit die anderen beiden dann noch sinnvoll nach oben schieben.
Andere Variante: Es wird nur ein einzelnes Rad gegen die Kante gedrückt. Nachteil: Dieses Rad hat keine Chance nach oben zu drücken, da das Moment wieder quer zur Kante wirkt.
Wenn ich mir das ganze (ohne Hubmechaniken, sondern nur mit drehbarer Lagerung der Doppelräder) so ansehe, bin ich mir ziemlich sicher, dass man keine Chance hat den Roboter um mehr als D/2 (der quer drehbaren Omni-Wheels) zu heben, da die nötige Reibkraft gegen die Kante einfach nicht aufgebracht werden kann.
Es bleibt hier also wieder nur die alt bekannte Variante den Roboter einfach über die Rundung der Omni-Wheels quer hoch zu drücken/schieben.
Betrachten sollte man wirklich die Idee jedes Radpaar einzeln anheben zu können und dann rauf zu zirkeln.
Das Problem hier ist generell, dass jeweils drei Punkt Bodenkontakt haben müssen, damit der Bot nicht umkippt. Die Kante muss also von der drehbaren Lagerung in einem Schritt überwunden werden, ohne dass diese in der Luft hängt.
...
Spät am abend, ich hoffe ich hab mich einigermaßen verständlich machne können.
www.subms.de
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@Andun da hast du völlig recht die Problematik hat sich mir auch schon auf getan. Sollte es der Roboter aber trotzdem schaffen mit den vorderen Radelementen über die Kante zu kommen, so wird er mit dem hinteren Rad unweigerlich hängen bleiben. Ein Roboter mit Omniwheels ist also defakto nicht in der Lage über Kanten zu fahren (außer man baut ihn so, dass sich die Räder auch noch drehen könnte in Fahrtrichtung, aber dann kann man die Omnieräder gleich durch normale ersätzen).
hi HannoHupmann,
Bau doch einfach eine Rampe welche nicht länger ist als eine normale Treppenstufe (also ca. 20 cm in den Raum hineinragend).
Das sollte beim gehen nicht hindern und den Robby in die Lage versetzen diese auch zu bewältigen, da der Winkel nicht allzu steil ist.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Ein Bot mit drei Rädern sollte demnach so an die Kante fahren dass zwei Räder gleichzeitig hoch fahren.
Zum Nachziehen des dritten Rades sollte er mit einem Rad wieder herunter fahren, also mit einer 1/6 Drehung der Ausrichtung.
Er kann dann die Kante wieder mit zwei Rädern unten (und einem oben) angehen.
Mit der Kantenhöhe = Radradius wird es ohnehin schwer.
Vielleicht kannst Du die Schwellen auf ein Drittel des Durchmessers von verfügbaren Omiwheels abfeilen.
Seit ich den Tribot gesehen habe denke ich dass das wohl fast der preiswerte Weg sein muss an drei große Omniwheels zu kommen, abgesehen von weiteren Teilen die noch nutzbar sein könnten.
Bild hier
Für richtig viel Geld gibt’s hier auch richtig große Omniwheels:
http://store.andymark.biz/omniwheels.html
Gruß, Günter
Hallo,
mein Vorschlag wäre drei! Omniwheels (wenn man sie denn dazu benötigt?) so anzuordnen wie "Hanno" es oben andeutet im 120°Winkel - ich denke aber, das vier Räder deutlich stabiler wären um das Hinderniss zu überfahren. Die Reifen werden dann, möglicherweis samt Antrieb in einen drehbaren Bock verbaut. Diese Böcke lassen sich drehen und erzeugen somit das Bild von nem "Dreirad". Die zwei Reifen wäre dann vorne
Und die Bauhöhe wäre natürlich auch etwas höher.
Federung? wird etwas schwieriger damit.
Vielleicht doch eher ein vierrädiges Allrad-Fahrzeug mit besonderer Lenkung um auf der Stelle zu drehen. Da ginge dann wieder ne Federung gut rein.
mfg
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