Zur Konstruktion ohne Hubmechanik hab ich mal überlegt und bin auf folgenden Schluss gekommen, der das ganze eigentlich ausschließt.
(Am besten jetzt mal das Bild öffnen)
Rot markiert hab ich die Kante und auch die angreifenden Kräfte.
Der blaue Doppelpfeil zeigt die Momentenrichtung an, welche das Omniwheel aufbringen kann.
(Rechte-Hand-Regel: Daumen in Doppelpfeil Richtung -> Finger zeigen die Kraftwirkung des Moments.)
Wenn der Bot also so wie gezeigt vor der Kante steht, hat das hintere paar Räder keine Möglichkeit ein sinnvolles Moment auszuüben, also muss jeweils das vordere Rad in der drehbaren Lagerung nach oben schieben und das hintere Rad muss den Bot gegen die Kante drücken, so dass das erste Rad genügend Haftreibung hat.
-> Ich kann mir nicht vorstellen, dass zwei Räder diese Kraft aufbringen können damit die anderen beiden dann noch sinnvoll nach oben schieben.
Andere Variante: Es wird nur ein einzelnes Rad gegen die Kante gedrückt. Nachteil: Dieses Rad hat keine Chance nach oben zu drücken, da das Moment wieder quer zur Kante wirkt.
Wenn ich mir das ganze (ohne Hubmechaniken, sondern nur mit drehbarer Lagerung der Doppelräder) so ansehe, bin ich mir ziemlich sicher, dass man keine Chance hat den Roboter um mehr als D/2 (der quer drehbaren Omni-Wheels) zu heben, da die nötige Reibkraft gegen die Kante einfach nicht aufgebracht werden kann.
Es bleibt hier also wieder nur die alt bekannte Variante den Roboter einfach über die Rundung der Omni-Wheels quer hoch zu drücken/schieben.
Betrachten sollte man wirklich die Idee jedes Radpaar einzeln anheben zu können und dann rauf zu zirkeln.
Das Problem hier ist generell, dass jeweils drei Punkt Bodenkontakt haben müssen, damit der Bot nicht umkippt. Die Kante muss also von der drehbaren Lagerung in einem Schritt überwunden werden, ohne dass diese in der Luft hängt.
...
Spät am abend, ich hoffe ich hab mich einigermaßen verständlich machne können.
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