Hi Michael,

Zitat Zitat von vincent_vega
... zwei gehackte Servos mit zwei Rädern ... Lichtschranken an den Rädern, als Odometriesensoren ...
Die Antriebe an meinen Dosenbots sind auch gehackte Servos, allerdings völlig ohne die ursprüngliche Elektronik, ich steuere die mit einem separaten Motortreiber an.

................Bild hier  

Die Drehzahl wird direkt an der Motorwelle mit einer Gabellichtschranke gemessen, das erlaubt eine optimale Drehzahlregelung und eine sehr feinfühlige Odometrie. Im ersten Ausbau (in der 0,33-Liter-Dose) steckt das originale Servogetriebe, im R3D01/MiniD0 habe ich das Getriebe getunt - siehe oben. Da läuft das Döschen gleich mit knapp über 0,5 m/s. Als Räder habe ich runde "Servohörner" die mit O-Ringen bereift sind *ggg*.

Ursprünglich mit dem mega168, mittlerweile (aber eher für Testzwecke: Datenerfassung in der Testphase) mit einem m328p. Abstandssensoren habe ich mir mit der Kombination SFH415/SFH5110 gemacht, also IRLED und IREmpfänger, das gleiche Pärchen, das auch auf dem asuro sitzt. Läuft gut, siehe Videos.