Hallo !!
Falls Du über I2C ein oder mehrere Servos steuern willst, schau Dir mal den SD 21 Servocontroller von Robotikhardware an.
Ich benutze den auch und Er ist leicht zu Programmieren, hat eine feste Slave Adresse und für jedes der Servos mehrere Regiter mit denen Du die Stellrichtung und Geschwindigkeit bestimmst.

Roland