Wenn das Accelerometer (eine Achse sollte genügen) in der selben Höhe der Drehachse ist, fällte gerade der Einfluß durch die Dehrung weg. Direkt auf der Achse gibts keine Beschleunigung, sonst nur einen Anteil noch oben und unten, aber nicht nach vorne und hinten. Je weniger Störsignal man von Anfang an drin hat, desto einfacher wird das rausfiltern.

Wenn die Balance durch beschleunigen von Rädern ist, ist der Drehpunkt eventuell gar nicht zugänglich, zu dicht über dem Boden.