hi,
ich hab einen Fußballroboter mit 4 Omniwheels.
die Omniwheels sind in etwa so angeordnet:
Bild hier  

Bis jetzt hatte ich feste Befehle: z.b linksfahren

Ich will die Omniwheel ansteuerung aber berechnen.
hab auch auf diversen Internetseiten die verschiedenen Möglichkeiten gelesen.

diese gefällt mir am besten.

ich weiß aber nicht wie man das mit 4 Omniwheels umsetzt, und wie das mit dem im Roboter eigenen Koordinatensystem funktioniert.

Wäre über Hilfe dankbar.

gruß
Thomas