Asuro fährt im Kreis mit neuem Programm Brauche Hilfe!

**Valen** · 17.02.2010, 19:11

Zitat von radbruch

...
Ich hatte das für nicht kritisch eingestuft, weil die nachfolgende if-Abfrage ja immer die aktuelle (möglicherweise zuletzt definierte) Variable verwendet. Wenn aber wirklich bei jedem Schleifendurchlauf 32 Bit zusätzlicher Speicher belegt wird, könnte vielleicht irgendein Überlaufeffekt auftreten. Das würde dann aber sehr schnell geschehen und so vielleicht den Eindruck vermitteln, die Messung würde nur zu Beginn stattfinden. Deshalb besser so:

...

Stimmt. Ist auch nicht krittisch. Ich vermutte es wird keine speicherplatz verlieren oder (stack)uberlauf verursachen. Mir ist gelernt das variabelen, vielleich sogar constanten, nur zwisschen die {} klammern gultig sind. Weil die while-schleife damit endet, wird meines wissen diesen speicherplatz dort wieder frei gegeben. Aber bei den nächste durchlauf von while wieder de selbe platz auf neu benutzt. Wie gesagt, kein problem, nur nicht nett. Und habe versucht janse auf diese variabelen gültigkeit aufmerksam zu machen. Die {} klammern stehen in einem program nicht nur fur die lehsbarkeit.

Meiner Meinung nach ist deshalb der asuro immer noch der beste Einsteigerroboter.

Ich weiss nicht von jeder andere art von roboter aber ist auch meiner meinung. Aber nur wen man ein bisschen elektronik wissen hat, oder es bekommen wil und gedült dafur hat.

**josua** · 18.02.2010, 10:50

hallo janse,
ich würde auch probieren, die anzahl der schwarz-weis-übergänge auf jeder seite zu zählen und dann die anzahl zu vergleichen.
such mal hier im forum, da hatten bestimmt schon viele vor dier des problem.
gruß josua

**Skroete** · 18.02.2010, 19:23

Hallo Janse,

wie die Vorgänger schon geschrieben haben, muss man die Odometriesensoren anders abfragen. Das funktioniert ungefähr so

if ((data[0] < 550) && (flagl == TRUE))
{
flagl = FALSE;
wegl++;
}
if ((data[0] > 650) && (flagl == FALSE))
{
flagl = TRUE;
wegl++;
}

if ((data[1] < 550) && (flagr == TRUE))
{
flagr = FALSE;
wegr++;
}
if ((data[1] > 650) && (flagr == FALSE))
{
flagr = TRUE;
wegr++;
}

diff=wegr-wegl;

Die Schwellenwerte (550, 650) musst du eventuell anpassen auf deinen Asuro.
Abgesehen davon ist aber ein zweiter Schnitzer in deinem Programm.
Nämlich der

:
}
while(1);
return 0;
}

Diese while(1); Schleife wird nie mehr verlassen, d.h. das Programm läuft genau einmal durch und rennt dann für immer in dieser Schleife. Also weg damit.

Viel Spass beim programmieren
Skroete

**Skroete** · 19.02.2010, 11:28

Hallo Janse,

ich sehe gerade, daß das Programm ja nie an die zweite while(1); Schleife ran kommt.
Also letzten Teil der Antwort bitte ignorieren.

Gruß
Skroete

**janse** · 19.02.2010, 14:47

danke für die vielen antworten. aber wie bekomme ich die daten der odometrie daten heraus gibt es dazu ein Programm?

**radbruch** · 19.02.2010, 15:40

Hallo

Ich verwende meist diese Funktion um Werte auszugeben:

Code:

// aus: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=328394#328394
void PrintChar(unsigned int x)
{
   char ergebnis[5]  = {'0','0','0','0','0'};
   while (x >=10000) { ergebnis[0]++; x -=10000; }
   while (x >= 1000) { ergebnis[1]++; x -= 1000; }
   while (x >=  100) { ergebnis[2]++; x -=  100; }
   while (x >=   10) { ergebnis[3]++; x -=   10; }
   ergebnis[4] +=x;
   SerWrite(ergebnis,5);
}

Das war zwar ursprünglich für PollSwitch() gedacht, kann so aber auch 16bit-Werte anzeigen. Aufruf der Funktion mit PrintChar(data[0]);

Gruß

mic