Ich bin ein Freund von vernetzten Controllern. Nicht nur, weil man mehr Pins hat. Vor allem hat man echte Parallelverarbeitung, was bei zeitkritischen Sachen große Vorteile hat. Irgendwann ist der Punkt erreicht, wo mehr Pins an einem µC nicht mehr sinnvoll sind, weil nicht mehr genug Rechenleistung zur Ansteuerung bleibt.

Wenn du z.B. die DC-Motoren auf bestimmte Positionen oder Geschwindigkeiten regeln willst, packst du die Funktion in nen separaten µC, der dann nur diese Regelung macht. Der Hauptcontroller gibt dann bloß den Startbefehl, und hat dann Zeit für andere Aufgaben.

Auch für die Servos würde ich nen eigenen µC nehmen, da auch der 2560 nicht so viele Hardware-PWM-Kanäle hast, wie du brauchst.


Eine mögliche Einteilung:

Der "Motor-Controller"
2 Gleichstrommotoren (4 Signale jeweils 2PWM und 1 Enable ein Inkrementalgeber) = 8

Der "Servo-Controller"
2x4 Servos für die Arme = 8
3 Servos für den Hals/Kopf = 3

Der "Haupt-Controller" und User-Interface
10 LEDs für die Batterieanzeige = 10
3-4 Taster = 4
weitere LED bzw. Laser = 3-5
Display = 6

Der "Sensor-Controller"
AD Eingänge für Spannungsüberwachung = 2
AD Eingänge für Sensoren = 6
Sensoren US je 2 geplant 2-3 = ~6