Ok dann wollen wir mal

2 Gleichstrommotoren (4 Signale jeweils 2PWM und 1 Enable ein Inkrementalgeber) = 8
2x4 Servos für die Arme = 8
3 Servos für den Hals/Kopf = 3
10 LEDs für die Batterieanzeige = 10
3-4 Taster = 4
weitere LED bzw. Laser = 3-5
AD Eingänge für Spannungsüberwachung = 2
AD Eingänge für Sensoren = 6
Sensoren US je 2 geplant 2-3 = ~6
Display = 6

das wäres so grob und natürlich soll es noch erweitert werden können.
Mit Bus systemen hab ich bisher noch nicht gearbeitet bzw. mich noch nicht heran getraut, da ich nicht weis wie ich die Controller miteinander kommunizieren lassen könnte.