Motor: höherer Strom und Bürstenfunken

[Jobot]

Hallo Freunde des RP6,

habe nun seit 2 Wochen auch einen RP6.
Anfängliche Schwierigkeiten sind nun nach einer (in der Anleitung gut erklärten) Encodereinstellung beseitigt.

Allerdings ist mir dabei aufgefallen, dass:

1) der Strom des linken Motors immer viel höher ist als der des rechten:

P: 120 |VL: 204 |VR: 190 |IL: 061 |IR: 038 |DCL: 47:52 |DCR: 47:52 |UB: 07.69V
P: 120 |VL: 202 |VR: 189 |IL: 061 |IR: 038 |DCL: 47:52 |DCR: 47:52 |UB: 07.69V
P: 120 |VL: 202 |VR: 188 |IL: 061 |IR: 038 |DCL: 47:52 |DCR: 47:52 |UB: 07.69V
P: 120 |VL: 204 |VR: 189 |IL: 061 |IR: 038 |DCL: 45:54 |DCR: 47:52 |UB: 07.69V
P: 120 |VL: 202 |VR: 190 |IL: 059 |IR: 038 |DCL: 47:52 |DCR: 45:54 |UB: 07.69V

Die Räder und Zahnräder sehen alle ok aus und sind auch auf beiden Seiten gleich leicht- oder schwergängig.

2) der linke Motor macht alle paar Sekunden richtig helle Funken (ich bilde mir ein, dass diese Blitze auch vom Encoder wahrgenommen werden)

3) Die Bezeichnung Rechts / Links ist bei Draufsicht auf Vorderseite (Bumper), nicht wie intuitiv beim Auto quasi aus Fahrersicht gesehen.

Ist 1) und 2) normal bzw. wie kann man es beseitigen und stimmt 3)?

Vielen Dank für Hilfen und Antworten,

Jobot

[Jobot]

So, in einem anderen Thread "...bessere Ersatzmotoren" habe ich gelesen, dass evtl. Reinigung der Bürsten eine Verbesserung bringt.
Allerdings möchte ich nicht gleich an einem völlig neuen RP6 herumschrauben und schon gleich gar nicht die Motoren herausnehmen bzw. öffnen. Die Garantie würde ja dann auch verfallen und ich überlege mir, ob ich ihn umtausche deswegen.

zu 3) ist die rechts/links-Auswertung bei meinem Robot richtig?

Danke,
Jobot

[Rabenauge]

Hast du die Motoren denn sachgerecht einlaufen lassen?
Das sollte man bei Bürstenmotoren _immer_ tun, damit die Bürsten sich optimal an den Kollektor anpassen können.
Vorher ist sehr heftiges Bürstenfeuer eigentlich normal (ebenso wie höhere Stromaufnahme und geringere Leistung), weil die Kohlen eben noch nicht richtig anliegen.

Am einfachsten gehts, indem du den Motor restlos entlastest, also ausbaust (wirst du nicht wollen, also nimm das Ritzel ab oder wenigstens die Fahrkette, wenn es geht kannst du ihn auch ausrücken, also so weit wegschieben dass er das Getriebe nicht mehr erreicht).
Nun klemm ihn ab und lass ihn an einer Batterie (notfalls an nem Netzteil, was _wirklich_ sauber glättet) einfach mal laufen, bis diese Batterie leer ist (Akku geht auch). Danach sollte man in reinigen, wenigstens den dabei entstandenen Abrieb rausblasen.
Danach hast du erst ordentlich einsatzbereite Motoren und kannst deine Messungen wiederholen, erst dann _können_ solche Motoren überhaupt optimal arbeiten.

Ganz gründliche Leute lassen solche Motoren sogar unter Wasser einlaufen (danach muss man ihn natürlich gründlichst trocknen und die Lager nachfetten), so wird der Abrieb rausgespült.

Falls du den ganzen "Aufwand" nicht treiben willst, lass sie wenigstens mal ein Stündchen (PWM ist die schlechteste Wahl dafür!) aufgebockt laufen, schon dann passen die Kohlen sich etwas an, aber das ist _nicht_ wirklich optimal.

[SlyD]

Unter Wasser - hehe ganz so viel Aufwand muss man dann vielleicht doch nicht treiben

Ein paar kleine Funken sind bei den low cost Motoren normal (steht sogar in den Sicherheitshinweisen) aber die sollten natürlich nicht wie bei ner Tesla Spule aussehen...

Die Stromaufnahme in dem Log ist jedenfalls normal und ja die kann auch leicht unterschiedlich sein für beide Motoren.

MfG,
SlyD

PS:
Was links/rechts ist siehst Du auf dem Mainboard (und dem Bumperpanel) - da steht ML = Motor Left und MR = Motor Right sowie Bumper Left und Bumper Right.
Alles aus Sicht des RP6.

[Jobot]

Hallo Rabenauge,
hallo SlyD,

vielen Dank für die Antworten.

Das beruhigt mich jetzt. Mich hat halt verunichert, weil nur ein Motor funkt.

Ausserdem macht er beim Beispielprogramm 7 keine 180° Drehung, sondern nur etwa 40-50° - Nach der Encodereinstellung.

Deswegen werde ich die Motoren ersteinmal einlaufen lassen.

Nochmals vielen Dank,

Jobot