kann auch sein, dass ich den HUBO 2 in Erinnerung hatte:

http://www.youtube.com/watch?v=V9Gx1sCZjy8

Dort sieht man Zahnriemen am Kniegelenk. Ich vermute mal, um eine gewisse Elastizität am Gelenk zu haben, andererseits mit 2 Motoren für ein Gelenk die Kraft zu erhöhen. Nunja, reine Vermutung eines Softwareentwicklers, der von Hardware so gut wie 0 Ahnung hat (sieht man ja an meinen Gummiketten )
Hanno müsste sowas weit besser wissen.

@Hanno: zu deinem "soweit ich es darf": wirst du die Arbeit veröffentlichen dürfen? Natürlich würde ich einiges nicht verstehen, aber interessant dürfte es trotzdem sein.

Schöne Grüße
Stefan