also es gibt da eine ganz einfache methode, wir gehen erstmal von zweien aus, mit mehreren wird meine erklärung bestimmt für nimanden verständlich sein

also er fährt gerade aus und wenn z.b. erst der linke sensor meldet "ich sehe schwarz(die linie)" dann soll dein robo den linken motor schneller laufen lassen, bis der rechte sensor meldet "ich sehe schwarz" dann lässt er den rechten motor schneller laufen, dann fängt alles wieder von vorne an...