Hallo,

ich befürchte Kondensatoren werden mein Problem nicht beheben, weil es ein Regelproblem des Servos ist.

Im Bereich des Umkehrspiels des Servogetriebes, besteht ja quasi kein Widerstand, so dass die bewegte Masse seiner Trägheit folgt... aber der Poti zur Positionsbestimmung ist ja an dieser 'schwabbeligen' Achse. woraufhin der Servo die zu weite Bewegung wieder zurückregeln will, was ihm natürlich erst gelingt, wenn er die Masse gebremst hat und wieder ein Stück zurückbewegt hat.
(es sind zwar nur wenige Gramm, aber die sind ziemlich labil aufgehängt)
und die kurze Rückbewegung reicht als Schubs aus um das Bein zu weit in die andere Richtung bewegen zu lassen, ergo das schaukelt sich sehr schnell zu einer heftigen Schwingung auf, weil der Regelkreis nicht genug gedämpft ist.

Da bleibt mir wohl nichts anderes übrig als selbst für eine mechanische Dämpfung zu sorgen, was die recht simple und billige Konstruktion über den Haufen wirft. Ich werde demnächst mal Bilder einstellen, vielleicht hat ja jemand eine gute Idee.