Hm, ok, dann wirds sogesehen noch enger, wobei man dann eben noch im einzelschrittverfahren "gehen" könnte. Dann wären zumindest 5 Beine am Boden und die Haltemomente von Servos sind größer als die Stellmomente. Allerdings sehe ich jetzt bei weiterem Nachdenken noch das Problem, das man den "Bodenkontakt" prüfen muss. Denn wenn da z.B. eine Stufe kommt, und ein Bein dann da runterdrückt, darf dass natürlich auch nicht mehr Kraft als auf den anderen aufwenden, sonst hebt er den Roboter aus, was wieder zur Überlastung führen könnte. Es stellt sich die Frage, ob man das zum Beispiel einfach über die Motorströme messen könnte, wieviel Kraft gerade auf den Servo einwirkt. Auch wenn der Servo steht, versucht er ja nachzuregeln, falls eine Kraft auf den Hebel wirkt. Daraus wiederum könnte man dann ja eine tolle Regelung bauen, die sicherstellt, dass kein Bein "überlastet" wird.

lg

Alex