Mein Hexapod Projekt

[klucky]

Das sind die ersten kompletten Entwurfszeichnungen. Für die Elekronik hab ich hier einen Atmega128, einen SD20 liegen und 12 Conrad 5 € Servos. Die Schaltung für den SD20 habe ich noch nicht aufgebaut, aber den Mega128 habe ich schonmal in einer kleinen Schautung mit LEDs aufgebaut um ein wenig zu experimentieren und die programmierung in C auszuprobieren. Die großen Platten werden aus Kohlefaser mit eine CNC Fräse ausgefräßt und die kleineren Teile (ohne Kohlefasertextur) sind aus Alu oder anderen Materialien.

MFG Klucky

[x-ryder]

anhang vergessen???


OHHHH mann diese dumme nachricht immer noch mit den 70 zeichen ey das ist dumm richtig dumm...

[klucky]

ne anhang zu groß das mit dem 70 zeichen ist echt sau der kack ... was bringt so ein schwachsinn ... mhh die 2. zeichnung muss ich noch etwas kleiner bekommen ... naja bekomms net hin das währe nochmal der ganze robot in mit verdeckten kanten ... aber die ist auch net so wichtig ... hab ja das bein nochmal als detailansicht und auch mit verdeckten kanten da sieht man alles.

[Florian]

Wie wäre es mit:

Hast Du vielleicht vergessen einen Anhang anzuhängen?
Könntest Du es vielleicht noch machen?

[x-ryder]

wow sieht doch gut aus...
ich bin auch grad dabei sowas zu bauen aber ich kann noch nicht wirklich mit CAD umgehen

ein bein vom prototyp ist schon fertig aber da zu wenig stabilität: statt 3 DOF nur noch 2 DOF

was soll deiner denn können?

[klucky]

Da ich net so gut programmiere kann erstmal nur gerade aus gehen ... später wollt ich dann mehr elektronik drauf bauen und er soll sich autonom bewegen und auch über den pc gesteuert werden können ... naja den prototypen von einem beinhab ich hier auch schon ... im prinzip das gleich wie da oben nur ohne lagerung und aus alu ...

Mhh net genügend stabilität? Wie dick haste das ganze denn gemacht? Bei dem was ich hier aus alu liegen haben hab ich die große platte und das Beil selber aus 2 mm alu gemacht und die verbindung dazwischen aus 0.4 mm alu und es ist eigentlich ziemlich stabil ...

DOF ?

[x-ryder]

die stabilität rührt bei mir nicht vom material her (ich bau ja nich mit papier) sondern von den stellen wo die schreuben sitzen...

DOF=Degree of Freedom=Freiheitsgrade=z.B. 2 Servos für verschiedene Funktionen

cool mein hexapod wird mein "lebenswerk" deshalb mach ich da alles drauf was ich finden kann

hört sich jetzt dumm an aber der bot bekommt sogar ein eigens ausgedachtes bussystem x2

Martin

[AlexAtRobo]

Wieviel Gewicht wird dein Roboter haben? Das durch 6 Beine -> Die Kraft die die Servos haben mussen, um den Roboter hoch zu halten.
Wie hoch soll er die Beine heben können? -> Hebelarm. Ich denke, du kannst bei den 5 Eur Servos nicht von viel mehr als 20N/cm ausgehen. (Ich kenne den Servo nicht genau). Wenn du jetzt ein Bein 2-3 cm heben willst, blieben dir noch 8,3N übrig -> 0,8*6 = 4,8kg. Nur so als kleine Dimensionierungsvorwarnung. Sonst siehts aber gut aus. Bin schon neugierig wies weitergeht.

lg Alex

[m.artmann]

Hallo Alex,

deine Rechnung stimmt leider so nicht ganz. [-X
Der Roboter steht nicht immer auf seinen 6 Beinen.
Wenn er läuft sind nur 3 Beine am Boden, die anderen 3 sind dann
ja auf dem Weg nach vorne für den nächsten Schritt.
Wenn dann die Servos zu schwach sind möchte er zwar einen Schritt machen aber die Standbeine knicken dann ein.
Wird dem einen oder anderen vielleicht auch schon mal anderweitig passiert sein.

Gruß
m.artmann

[AlexAtRobo]

Hm, ok, dann wirds sogesehen noch enger, wobei man dann eben noch im einzelschrittverfahren "gehen" könnte. Dann wären zumindest 5 Beine am Boden und die Haltemomente von Servos sind größer als die Stellmomente. Allerdings sehe ich jetzt bei weiterem Nachdenken noch das Problem, das man den "Bodenkontakt" prüfen muss. Denn wenn da z.B. eine Stufe kommt, und ein Bein dann da runterdrückt, darf dass natürlich auch nicht mehr Kraft als auf den anderen aufwenden, sonst hebt er den Roboter aus, was wieder zur Überlastung führen könnte. Es stellt sich die Frage, ob man das zum Beispiel einfach über die Motorströme messen könnte, wieviel Kraft gerade auf den Servo einwirkt. Auch wenn der Servo steht, versucht er ja nachzuregeln, falls eine Kraft auf den Hebel wirkt. Daraus wiederum könnte man dann ja eine tolle Regelung bauen, die sicherstellt, dass kein Bein "überlastet" wird.

lg

Alex