Es gibt Servocontoller die genau das machen, sie messen den Strom den ein Servo aufnimmt. Wie genau das dann ist kann ich nicht sagen aber zumindest dürfte man feststellen können ob ein Bein gerade auf einen Stein steigt oder es sich über einem Loch/Treppenstufe befindet.
Auch an den Oberschenkel ist dieser Controller nicht schlecht. Wenn nämlich ein Bein nach vorne geht
und dabei auf ein Hindernis stößt ist ja davon auszugehen das der Roboter dann nicht darüber hinweg kommt und er kann die Richtung wechseln.

Hier noch der Link dazu:
http://www.web-hobbies.com/index.htm
oder
http://www.basicx.com/
und unter Products nach Super Servo Controller suchen

Gruß
m.artmann