Es gibt Servocontoller die genau das machen, sie messen den Strom den ein Servo aufnimmt. Wie genau das dann ist kann ich nicht sagen aber zumindest dürfte man feststellen können ob ein Bein gerade auf einen Stein steigt oder es sich über einem Loch/Treppenstufe befindet.
Auch an den Oberschenkel ist dieser Controller nicht schlecht. Wenn nämlich ein Bein nach vorne geht
und dabei auf ein Hindernis stößt ist ja davon auszugehen das der Roboter dann nicht darüber hinweg kommt und er kann die Richtung wechseln.
Hier noch der Link dazu:
http://www.web-hobbies.com/index.htm
oder
http://www.basicx.com/
und unter Products nach Super Servo Controller suchen
Gruß
m.artmann
Mhh ich hatt es letztens mal durchgerechnet und die Servos müssten reichen ... der robot soll auch insgesammt hinterher nur 2 kg oda so wiegen ... und ich meine dass sich die hebelarme noch positiv auf das Moment auswirken ... erstmal soll er einfach nur auf einer ebenen fläche gehen können ... und später kann man dann ja immer noch kontaktsensoren ... einbauen ...
Denkt ihr dass man mit dieser Möglichkeit auch feststellen könnte ob der Fuss am Boden ist?
Das Fussende ist eine Röhre und in dieser Röhre befindet sich ein Lichtsensor. Sobald nun der Fuss den Boden berührt kommt praktisch kein Licht mehr in die Röhre und dies lässt sicht über den Sensor leicht feststellen.
Das Problem wären halt dann das in dunklen Räumen die Lichtsensoren nicht mehr messen können ob der Fuss ab Boden ist. Vielleicht könnte man da an der Seite der Röhre ein kleines LED anbringen und selbst für Licht sorgen.
Ich bin nämlich gerade an einer Hexapod-Planung und finde irgendwie nichts womit man wirklich überprüfen kann ob ein Fuss den Boden berührt. Drucksensoren (z.B. Conrad) sind ja eigentlich Taster und nicht für eine dauerhafte Belastung geeignet.
Klingt logisch und einfach!
Theoretisch dürfte es gehen, aber wie es in der Praxis ist kann ich Dir leider nicht sagen!
Soll der Bot auch auf Sand oder so gehen?
Wenn ja, dann würde der Bot nämlich Sand in die Röhre bekommen und würde dann denken, dass er immernoch steht und verrenkt sich ein Bein! ;o)
Bei groben Strunkturen könnte es auch sein, dass noch immer ein wenig Licht in die Röhre fällt und dadurch diesen Automatismus stört!
Am Besten einfach mal einen Sensor bauen und ausprobieren!
*edit*:
Man könnte doch auch n Glasfaserkabel, welches eine Ummantelung hat, im Bein verlegen und wenn der Fuß steht, dann ist das der selbe Effekt, nur dass nichts in das Kabel rein kann! ;o)
Oben am andreren Ende des Kabels sitzt dann der Sensor!
Also, du könntest auch einen (zwei) LED(s) an die Außenseite des Fußes gefestigen und immer, wenn der Fuß sich hebt, dringt ein wenig Licht dieser LEDs in die Röhre ein und der Lichtsensor reagiert darauf. Damit könntest du bei Nacht (mit einem weiteren Lichtsensor irgendwo auf dem Bot, der bei zu wenig Licht die LEDs einschaltet) weiter laufen.
Ich weiß die Idee ist nicht so wirklich toll, mir fällt aber eigentlich keine bessere Lösung ein (außer einen physischen Schalter zu nehmen). Auch, müsste es gut aussehen, wenn Abends die Beine des Bots leicht mit z.B.: grün Leuchten. Wenn du noch dazu SMD-LEDS nimmst wird es nicht einmal wirklich auffällig.
MfG
Mobius
P.S.: Mit Glasfaser ist das Problem, dass das Licht nicht von außen in den Leiter dringen kann (wegen äußerer Verdunkelung oder Brechungswinkel). Wäre ja blöd, bei einem Leiter, der mit Licht arbeitet die Informationen zu "verlieren" indem man Sonnenlicht einfallen lässt. Eine Lösung aber wäre, das Löch am Boden mit einem Plexiglas zu versehen. Dann wäre das Problem mit'm Sand gelöst
Wenn man einen CNY70 verwendet, bräuchte man nichtmal mehr die Leds - der hat die ja schon eingebaut.
Und wegen dem Sand/Dreck: Ich glaube ein Plexiglas stört den nicht.
Ich weiß nicht wies bei den Hexapodbauern mit dem Geld aussieht - aber wenn genug Geld da is (oder viel Geld inverstiert werden will) - währs ja auch mit einem Gp2d12 oder Ultraschallsensoren möglich.
Dann wüsste man sogar noch den Abstand des Fußes zum Boden oder die Tiefe des Loches.
Da ließe es sich dann machen, dass der Fuß ganz sanft aufsetzt usw...
Wenn eine Entfernungsrückmeldung da is könnte man natürlich noch vieeeeeles implementieren...
Stellt sich aber die Frage ob es sich für den Preis den das dann kosten würde lohnt...
mfg churchi
Stimmt... Wenn man das Ding sozusagen als "Fußende" verwenden könnte, d.h. dass, wenn der Fuß ganz am Boden ist, 0 mm zwischen Boden & Sensor herrschen, könnte man durch die Messung der relativen Stromstärke (relative collector current) ermitteln, wie weit der Fuß noch vom Boden entfernt ist (5mm max).Wenn man einen CNY70 verwendet, bräuchte man nichtmal mehr die Leds - der hat die ja schon eingebaut
@Sonar:Naja, wenn man viel Geld hat, geht das schonAber ansonsten... Naja, ich meine "Mit Kanonen auf Spatzen schießen".
MfG
Mobius
P.S.: ich beziehe mich auf Datasheet von CNY70
Wie wäre es mit einem Gasdrucksensor und einem Schlauch?
Der Schlauch wird beim Aufsetzen gequetscht und der Sensor misst das.
Somit kannst Du gleich noch das Gewicht des Roboters berechnen! ;o)
Naja wir wollen ja net übertreiben du musst ja auch immer dran denken je schwerer der Robot wird je teurer werden die Servos
Voll interessant hier, mein erster Beitrag
Warum probierst du es nicht mal mit ner Lichtschranke, ner Blende, ner weichen Feder und nem Bügel?
Oder nen Micro-Tastschalter?
Greetz walddax
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