Du könntest ne einfache Prüfsumme mitschicken.
Sowas mach ich bei meinem mit nem RFM12.
Nur wenn die Summe übereinstimmt, dann soll der Roboter den Befehl ausführen. Da kannst du dann auch (bei falscher Prüfsumme) "sofort" die Anforderung senden, dass der Befehl nochmal wiederholt wird. Dann brauchst du da nicht warten.
Also wenn der Befehl ok war, sendet der RP6 ein "!", wenn er falsch war ein "?".