Anzahl und Platzierung für Liniensensor

[exaware]

Hi Leute,

ich brauche mal eure Erfahrung. Mein Bot basiert auf den Catwiesel und nun möchte ich diesen um Liniensensoren erweitern. Ich habe den Sensor CNY70
fünf mal. Nun bin ich mir aber nicht sicher, wie ich die 5 Sensoren anordnen bzw. wo ich diese am besten platzieren soll, damit das folgen einer Linie sauber erfolgen kann. Mit den Sensoren möchte ich auch Kreuzungen erkennen.
Bin gespannt auf euere Empfehlungen...

Gruss
Cetin

[nietzsche]

Wenn du 5 Stück benutzen willst, baust du die auf eine Leiste, ein Sensor Mittig, die Leiste 90´ zur Fahrtrichtung... http://www.youtube.com/watch?v=JDxIorDI1VQ

Ansonsten einfach ne klassische 1 Sensor, bzw. besser 2 Sensor Variante...

Vllt fällt dir aber ja auch ein revolutionärer Algorithmus für irgendeine phantasievolle Anordnung ein

[Besserwessi]

Meistens will man die Liniensensoren weit vorne haben, damit man die Linie früh genu sieht. Wo die Linie später unter dem Bot ist kann man ja zumindest theoretisch berechnen.
Wie weit die Sensoren auseinander liegen sollten hängt von der Dicke der Linie ab. Wenn die Sensoren sehr weit auseinander liegen kann die Auswertung etwas kompliziert werden, weil dann nicht klar ist wie die Linie in den Zwischenräumen verläuft. Weil die Auswertung etwas einfacher wird, bietet sich eine Linie an der Vorderkante an.

Um Kreuzungen oder Abzweige gut zu erkennen sollte man aber schon eine Gesamtbreite haben die deutlich mehr als die Linienbreite ist.

[exaware]

Also das theoretische Berechnen wo die Linie später unter dem Roboter ist, möchte ich eigentlich vermeiden, da der Catwiesel auf glattem Boden dazu neigt durchzudrehen. Wenn mir mein Bot bei der Präsentation durchdreht und somit die Linie falsch deutet und aus der Bahn kommt, dann bekomm ich die Kriese. Also ich denke ich bau die Sensorleiste vorne dran. Drei Sensoren werde ich in der Mitte Nahe beieinander platzieren und jeweils ein Sensor ans Ende der Sensorleiste paltzieren mit denen ich dann Kreuzungen bestätigen kann. Was haltet ihr davon?