Hi,

großartiges Projekt.
Ich habe sowas mal in unserer Medizinrobotikvorlesung gesehen.
Allerdings war das eine Parallelkinematik mit 6 Achsen. (Hexapod)
Die Geräte haben einen noch wesentlich eingeschränkteren Arbeitsbereich bieten allerdings die größtmögliche Genauigkeit.
Einsatzzweck sind zum Beispiel Operationen am Gehirn, wo es auf größtmögliche Genauigkeit ankommt.

Die kommerzielle Lösung war allerdings um es milde zu sagen etwa suboptimal. Der Hexapode hing an einem großen Positionnierarm (auch mit Aktuatoren), der bei größeren Belastungen nachgegeben hat.
Was das für die Genauigkeit am Werkzeug bedeutet dürfte ja jedem klar sein.

Viele Grüße,

Tim