Der Delta-Roboter (Tripod) !!neues Video online!!

[the_muck]

Nicht schlecht, aber hättet ihr nicht nicht Anständige Servomotoren nehmen können ?!

[und3r]

ja... hätte, hätte , hätte

Klar hätte, man auch andere Servomotoren einsetzen können. Die hier verwendeten Digital Servos haben eine Interne Regelung, somit sparen wir uns also die Regelung. Und sie sind zudem auch noch relativ billig. Die Kraft der Servos ist auch für unsere Zwecke mehr als ausreichend.

Anständige Servomotoren kosten nicht gerade wenig. Du kannst für den Servo ca. 85€ rechnen, ein Getriebe evtl. 60€ und die Steuerung 200€, multipliziere das mit 3 und du kommst auf eine anständige Summe an Geld.

[the_muck]

Ja ja , bei uns an der FH kommt man immer irgendwie an Komponenten, und an Servomotoren Sowieso. An einer Technikerschule sollte das doch kein Problem sein, eine der gängigen Firmen um Sponsoring mit einem Konzept in der Hand bitten und gut. Ihr habt das doch nett ausgearbeitet mit I-Net Auftritt alles in CAD geplant...

Habt ihr keine Sensoren für die Position der Servos? Also wisst ihr eigentlich nicht wo der Arm sich befindet, ihr könnt nur hoffen das er sich dort befindet. Die Regelungsstechnischen aufgaben machen es doch gerade erst richtig Interessant ...

Na ja trotzdem ein nettes Projekt

[Ls4]

@Ls4: Die Hexapden (6 drehachsen..anstatt 3 wie beim delta) sehen auch sehr gut aus. Täusche ich mich, oder sollen die mal die Wirbelsäule bzw, einen Teil davon (Lendenwirbelsäule) ersetzten?

Hi Und3r,

da täuschst du dich. Die Hexapoden (in der medizin habe ich bisher nur Hexapoden gesehen. Die sind nochmal einfach ein Stück genauer) sind zur Positionierung von Instrumenten gedacht. Sie werden z.b. mit einer Bohrung an einer Unkritischen Stelle fix mit der Wirbelsäule verbunden und Positionieren dann das Werkzeug durch ihre Lage und Ausrichtung

Viele Grüße,

Tim

[und3r]

Natürlich wissen wir wo der Servo sich befindet. Durch das HMI-Interface bekommen wir immer den aktuellen Stellwert des Servos. Wir haben auch einfluss auf den P und I Anteil der Regelung. Wer mehr darüber wissen will kann sich gerne die Datenblätter der Servos herunterladen.

@Ls4: Ok, dann habe ich mich getäuscht, sah irgendwie so aus. Kann mur gut vorstellen wie präzise so etwas arbeiten muss damit man ohne bleibende schäden zu hinterlassen an einer wirbelsäule operieren kann.

[the_muck]

aaa ok danke,
kannte die Servos noch nicht, hören sich aber interessant an! Keinen Plan wo das Schwingen her kommt bei eurer Konstruktion, vielleicht die Alu Rohre mal mit Sand füllen?!

lg

[Ls4]

Momentan wird ja vor allem Konventionell operiert. Das funktioniert auch. Aber die Roboter bringen natürlich mehr Präzision.

Sehr heiß finde ich auch das Forschungsthema Laser-op. Da wird ein Positionierungsarm mit Spiegeln und Optik an einem CO2 Laser montiert. Der Arm wird dann am Ende (Stahlhaustritt und X/Y-Scanner) an einen Industrieroboter angeflanscht und von diesem geführt. Man kann damit zum Beispiel hochpräzise Knochen abtragen

Viele Grüße,


Tim

[und3r]

@the_muck: Einen Deltaroboter schwingsfrei zu bekommen ist schon wirklich eine Kunst. Alle 3 Servos arbeiten ja füreinander, und wenn ein Servo nachregelt, wirkt sich das auf die anderen beiden aus. Diese versuchen dann wieder nachzuregeln und somit schaukelt sich das alles von selbst auf.

Das was in dem Video so schwingt sind Zugfedern, nicht das wir uns falsch verstehen. Das Gestell ans sich ist sehr steif und massiv.

[BlackDevil]

Nette Sache aber an der Gelenkregelung arbeiten wir noch mal

[leoleo]

Hallo zusammen

Wo kann man nur die Mechanik fuer Delta Roboter kaufen?

Besten Dank.

Freundliche Gruesse

Leo