Der Delta-Roboter (Tripod) !!neues Video online!!

[Andree-HB]

Gerade Heute im "Make"-Blog gesehen :
http://www.festo.com/cms/de_de/11530_11553.htm#id_11533

[TomEdl]

Hallo!

Ich hab so einen Roboter mal auf einer Messe gesehen, wirklich beeindruckend, wie schnell er seine Aufgabe bewältigt.

Grüße
Thomas

[TheDarkRose]

Gerade Heute im "Make"-Blog gesehen :
http://www.festo.com/cms/de_de/11530_11553.htm#id_11533

Auch irgendeine Info, was der kostet?

[und3r]

@Ls4: Wusste garnicht das solche Roboter auch in der Medizintechnik für Operationen verwendet werden. Hast du vielleicht mehr Informationen, Webseite ect? Würde mich sehr interessieren.

Den Preis der ABB Deltaroboter kenn ich nur, und der liegt bei etwa 21.000€ Einstiegspreis. Je nach Model und zusätzen kann das noch auf das Doppelte ansteigen.
Es gibt aber auch Hersteller, welche nur das Gestell ohne die Servomotoren und Steuerung verkaufen. Also quasi nur die Mechanischen Teile (Gelenke, Oberarm, Unterarm). Viele Servo Hersteller kaufen sich sowas dann und bauen ihren Servo ein und Verkaufen dies dann als DeltaRoboter. Ist im Grunde auch keine schlechte Lösung.

Die Geräte von Festo sind für sehr hohe Genauigkeiten ausgelegt, und arbeiten sehr präzise, sind aber deswegen nicht so schnell wie "normal" Deltas.

grüße und3r

[jeffrey]

Hallo,

[...] Die Wiederholgenauigkeit liegt bei 1mm. Ist also auch viel größer wie bei einer CNC-Fräse. [...]

Du kannst das teil nicht mit ner CNC Fräse vergleichen. Und außerdem ist die Genauigkeit einer CNC weit besser (µm-Bereich).
Eine CNC Fräse ist wie der Name schon sagt zum fräsen und nicht um teile zu bewegen. Und ist deutlich steifer, mit dieser Konstruktion bekommt man vermutlich schon Probleme wenn man nur ne Spindel drauf schgreubt, und bei großen Prozesskräften erst recht. Ist ein ähnlicher Ansatz wie PKM aber die sind ja auch wieder aus der Mode geokmmen.

Aber trotzdem gutes Projekt. ein Video in echt wäre cool, und nicht nur Simulation. Und oich seh für den Hobbybasteler darin nicht wirklich einen Anwendungsfall. Für die Industrie gibt es ja schon fertige Produkte. Welchen prktischen Nutzen stellt ihr Euch denn dafür vor?

MfG Jeffrey

[und3r]

@jeffrey: Natürlich kann man das nicht mit einer CNC Maschine vergleichen. Jede Maschine ist eben für ein bestimmtes Einsatzgebiet konzipiert. Ein Deltaroboter ist für sehr schnelle Positionierung gedacht. Eine solch große Beschleunigung kann man bei einer schweren CNC Maschine gar nicht realisieren. Aufgrund der hohen Masse müsste man sehr große Antriebsmotorn einsetzen was total unwirtschaftlich wäre.

Aber in Bezug auf die Ungenauigkeit des Deltas, schaut euch das mal an:
http://www.metrom.com/index.php?id=15&L=0
Das ist Quasi die selbe Kinematik die ein Deltaroboter hat... nennt sich auch Parallelkinematik. Viel Spass!!!

Ich werde morgen Abend ein Video reinstellen... auf dem der Roboter ein Paar Spielsteine von A nach B befördert.

grüße und3r

[Ls4]

Hallo Und3R,

eine Wbesite speziell zum Hexapoden habe ich nicht. Das eine System verschwand extrem schnell wieder (warum habe ich oben erklärt) das andere System ist wohl gerade noch in der Entwicklung und sieht vielversprechender aus. Habe ich aber keine näheren Infos zu. Den Skript darf ich logischerweise hier nicht veröffentlichen, der ist geistiges Eigentum des Profs. An medizinischen Robotern wird hier geforscht: http://rob.ipr.kit.edu/index.php
Ein kleineres Hexapod System für Wirbelsäulenops wird hier beschrieben http://www.faulhaber.com/sprache2/n380604/n.html

Viele Grüße,

Tim

[und3r]

Also, ich habe nun die Videos auf Youtube online gestellt. Hier die links nochmal:

http://www.youtube.com/watch?v=oHbi0toIeVA
http://www.youtube.com/watch?v=kWYcAj6xZ9U

auf unserer Website sind die Videos selbstverständlich auch.

@Ls4: Die Hexapden (6 drehachsen..anstatt 3 wie beim delta) sehen auch sehr gut aus. Täusche ich mich, oder sollen die mal die Wirbelsäule bzw, einen Teil davon (Lendenwirbelsäule) ersetzten?

grüße und3r

[TomEdl]

Der ist aber auch verdammt schnell.
Wie viel kann den der Bot an Gewicht bewegen?

Grüße
Thomas

[und3r]

Unser Deltaroboter fährt gerade mit 75% der maximalen Geschwindigkeit, es würde also noch etwas schneller gehen. Der Greifer mit der Spule hat schon eine relativ große Masse für einen Deltaroboter, wir werden versuchen an der Spule und dem Kopf noch etwas an Gewicht einzusparen.

Also bei dieser Geschwindigkeit kann der Bot maximal 200-300 Gramm bewegen. Das ist auch wirklich das Maximale. Die eingesetzen Servos sind aber so stark das wir locker 3Kg bewegen könnten, das macht aber keinen Sinn bei unserem Deltaroboter, und dafür wurde er auch nicht gebaut. Die verwenden Spielsteine wiegen vielleicht 10-20 gramm, ich müsste sie mal wiegen bei gelegenheit.

Natürlich nimmt die Geschwindigkeit mit Zunahme des Gewichts ab...