Also ich hatte 1993 mal sowas in der Techniker Schule für den Tag der offenen Tür realisiert.
Ich habe 4,5 Liter Pump Thermoskannen verwendet und einen Spindelantrieb von einem Schreiblesekopfantrieb von einer alten 8" Floppydisk zum Pumpen genommen.
Den Kaffestand im Becher habe ich mit einem US Sensor Bausatz für eine Einparkhilfe gemessen. Per Fensterdiskriminator habe ich dann 5 Füllstände unterschieden.
1.Kaffee Schwarz
2.mit Milch oder Zucker
3.mit Milch und Zucker
4.mit 2 mal Milch oder Zucker
5.mit 2 mal Milch und Zucker

Für die Milch hatte ich dann eine Schlauchpumpe von den Medizingerätetechnikern geliehen.
und der Zucker wurde mit einem Nachbau eines Pulverfüllers portioniert.
http://www.johannsen-jagd.de/data_de.../katalog21.pdf
Auf Seite 30 - 31 sieht man die Dinger und kann in etwa sehen wie die gehen.
Das Silo enthält einen Einsatz mit Löchern der den Fülldruck auf den Portionier auch bei sich änderndem Füllstand im Silo gleich hält.
Die Trommel enthält eine radiale Sacklochbohrung die eine Portion aufnehmen kann. (Beim Wiederladen ist das variabel, deshalb die Spindel zum Einstellen) Wenn die Trommel um 180° gedreht wird, wird die Dosierbohrung unter dem Silo wegbewegt und das Silo durch die Mantelfläche der Trommel verschlossen. Im Trommelgehäuse ist unten ein Loch so das sich die Portion in der Trommel nach unten entleeren kann, wenn die Trommel um 180° gedreht ist.

Für den Ausgabebereich gab es eine Plexiglashaube, die sich gedreht hat.
Entweder konnte der Kunde an den Becher oder der Robi.
Da wir damals 2 Robis an der Schuhle hatten, und nur einer so ruhig fahren konnte, das er den Becherhalter bewegen konnte und das Umrühren übernehmen konnte, habe ich sogar eine Übergabe des Rührstabes in der Luft durchgeführt, damit die Zykluszeit kürzer ist.
Meinem Rektor hats die Sprache verschlagen, da er schon eine Crash befürchtete. Immerhin hat Robi 1 den Löffel schnell aus dem Becher gehoben und Robi 2 ist mit maximal Geschwindigkeit angeraucht gekommen und hat 5mm vor der Kollision gebremst den Löffel übernommen und dann sind beide mit maximalgeschwindigkeit weggefahren.

Wir haben eine D-Mark pro Kaffee fürs Automatisierungslabor als Spende genommen einige offizielle Besucher wie der OB haben nur um den beinahe Crash zu sehen x mal Kaffe bezahlt.