RP6 Greifarm,Ultraschall,Wetterstation,Snake Vision uvm.

[Thund3r]

Hallo

Ich möchte hier mein RP6-Projekt vorstellen.
Nach kurzer Einfindungszeit habe ich meinen Robo mit reichlich Hardware bestückt: Metalldetektor, Ultraschallsensor, Greifarm, Wetterstation, Snake-Vision und einer kleinen Abschussvorrichtung (neben M32 und Display). Diese Erweiterungen möchte ich hier vorstellen.

Derzeitiges Design:

Foto 1: Bild hier  

Mein Greifarm. Bestehend aus Servos von Conrad, eine zugeschnittene Alu-Schiene und reichlich Heißkleber.
Für die Gelenke und den Greifer habe ich TOP-LINE MINI SERVO ES-05 JR von Conrad benutzt (klein und leicht allerdings nicht all zu große Kraft )
Als untersten "Heber" habe ich einen großen aber kräftigen TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR auch von Conrad benutzt. Jeder dieser Servos kostet 4,95.
Zusätzlich ist der Greifer mit einem Servo-Sensor ausgestattet sodass er erkennt wenn er etwas gegriffen hat.
Die Servos werden über die I/O Ports der M32 Platine angesteuert.

Foto 1: Bild hier  


Video 1: http://www.youtube.com/watch?v=VPqT5MsCGLM
Video 2: http://www.youtube.com/watch?v=GDv6Ys0Wsgk (Greifarm Servo-Sensor)

Quellcodebeispiel zum Greifarm:

by Thund3r

...
 void Servo(uint8_t pos)
    {
	 DDRC |= IO_PC2;
     PORTC |= IO_PC2;   
     sleep(pos);         
     PORTC &= ~IO_PC2;  
     sleep(185);       
	}

...

int c;
for(c=0;c<=50;c++)
	{
	
	Servo(4);
	
	 }
	   mSleep(200);
for(c=0;c<=50;c++)
	{
	
	Servo(23);
	
	 }
	   mSleep(200);
...

Hier die Wetterstation (Besonderen Dank an Virus)
Der RP6 misst Temperatur und Lichthelligkeit mit Hilfe eines NTC-103 und eines Licht/Spannungswandler TSL 250R. Der gemessene Temperaturwert wird in °C umgerechnet.

Foto1: Bild hier  

Video: http://www.youtube.com/watch?v=oqfY2-ZGsOE

Ultraschallbausatz von Kemo als Ultraschallsensor für den RP6 umgebaut. Der Ultraschallsensor befindet sich auf einem Servo damit er wie ein Kopf schwenken kann. Die Daten werden übe einen ADC Kanal ausgewertet

Foto 1: Bild hier  

Foto 2: Bild hier  

Video: http://www.youtube.com/watch?v=ARMZhYIqxRk

Hier mit einer kleinen Abschussvorrichtung:

Video: http://www.youtube.com/watch?v=YXwTpz3PIYo

Hiermit kann der RP6 Wärmequellen orten und verfolgen:

Foto 1: Bild hier  

Mehr Infos zur Snake Vision am RP6: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=53840

Fotos und Videos der anderen Erweiterungen folgen...

Gruß Thund3r

[josua]

hi,
dein rp6 isd der oberhammer!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

gruß josua

[Thund3r]

Hallo

Vielen Dank

Gruß Thund3r

[AlterSwede]

Kannst Du bitte noch etwas zu dem Metalldetektor erzählen?

Ansonsten ein Super-Teil! Tolle Arbeit...

[Thund3r]

Hallo

Danke

Klar hier Infos:
Ich habe den Metalldetektor bereits am Asuro erfolgreich getestet (inkl. Vids) :

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=51494

Hier nun detailierte für den RP6:
Der RP6 ist mit einem Metallsuchgerät ( Kemo-Bausatz B055 ) über einen der ADC Eingänge verbunden(Ich hab noch einen Widerstand dazwischen der aber nicht notwendig ist). Strom bekommt er über die genügend vorhandenen VCC und GND Ausgänge. Ist kein Metall vorhanden schwanken die Werte wild, erreichen aber (in meinem Fall mit Widerstand) nie die Werte 68-73. Diese Werte werden nur dann konstant gemessen, wenn Metall in der Nähe des Sensors ist, also Metall gefunden wurde. Kosten: 3,66 Euro!!!

Videos und Fotos vom Metalldetektor und Ultraschall RP6 folgen....

Gruß Thund3r

[schumi2010]

Hallo Thund3r,

ich finde deine RP6 echt klasse und habe mich gefragt wie der Schaltplan zu deiner Wetterstation ausieht. Könntest du den vielleicht mal reinstellen, damit man ihn nachbauen kann.


Gruß Michael (:

[Virus]

schaltplan gibt es keinen,

der verbaute Licht-Spannungswandler bekommt einfach 5volt+, GND und hat einen Ausgang direkt an einem ADC. Der Temperatursensor besteht aus einem NTC von Conrad und einem 13k Widerstand. Die beiden bilden einen Spannungsteiler der auch direkt an einem ADC hängt.

Wenn noch Fragen, nach den fetten Wörtern suchen, das ist nichts kompliziertes!

Ich hab an meiner Wetterstation noch einen Sensor für die rel Feuchte und eine DCF-Antenne. thunder hat dann meine Wetterstation abgespackt nachgebaut.

[schumi2010]

Dann muss man doch nur noch die Werte von dem Licht-Spannungswandler und dem Temperatursensor auswerten und diese dann an das LCD-Display weiterleiten oder hab ich da etwas falsch verstanden?

Mfg Michael

[Virus]

ne, das ist schon richtig,
den Licht-Spannungswandler haben wir allerdings nicht in Lux/Lumen umgerechnet, wir haben nur den ADC-Wert verkleinert.

Für den NTC haben wir mit Hilfe der °K/ Ohm Tabelle und den Regeln für den Spannungsteiler eine Funktion aufgestellt, die dann im µC gespeichert ist. bei mir war das:

uint16_t °C = (adc4 - 316) / 11; // Y-Achsenabschnitt und Umrechnung zu °C

[schumi2010]

Okay, vielen Dank.

Ich werde mir mal die Teile besorgen und versuchen das ganze mit dem Pro-Bot zu realisieren.

Gruß Michael (: