Hallo

Ich möchte hier mein RP6-Projekt vorstellen.
Nach kurzer Einfindungszeit habe ich meinen Robo mit reichlich Hardware bestückt: Metalldetektor, Ultraschallsensor, Greifarm, Wetterstation, Snake-Vision und einer kleinen Abschussvorrichtung (neben M32 und Display). Diese Erweiterungen möchte ich hier vorstellen.

Derzeitiges Design:

Foto 1: Bild hier  

Mein Greifarm. Bestehend aus Servos von Conrad, eine zugeschnittene Alu-Schiene und reichlich Heißkleber.
Für die Gelenke und den Greifer habe ich TOP-LINE MINI SERVO ES-05 JR von Conrad benutzt (klein und leicht allerdings nicht all zu große Kraft )
Als untersten "Heber" habe ich einen großen aber kräftigen TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR auch von Conrad benutzt. Jeder dieser Servos kostet 4,95.
Zusätzlich ist der Greifer mit einem Servo-Sensor ausgestattet sodass er erkennt wenn er etwas gegriffen hat.
Die Servos werden über die I/O Ports der M32 Platine angesteuert.

Foto 1: Bild hier  


Video 1: http://www.youtube.com/watch?v=VPqT5MsCGLM
Video 2: http://www.youtube.com/watch?v=GDv6Ys0Wsgk (Greifarm Servo-Sensor)

Quellcodebeispiel zum Greifarm:

Code:
by Thund3r

...
 void Servo(uint8_t pos)
    {
	 DDRC |= IO_PC2;
     PORTC |= IO_PC2;   
     sleep(pos);         
     PORTC &= ~IO_PC2;  
     sleep(185);       
	}

...

int c;
for(c=0;c<=50;c++)
	{
	
	Servo(4);
	
	 }
	   mSleep(200);
for(c=0;c<=50;c++)
	{
	
	Servo(23);
	
	 }
	   mSleep(200);
...


Hier die Wetterstation (Besonderen Dank an Virus)
Der RP6 misst Temperatur und Lichthelligkeit mit Hilfe eines NTC-103 und eines Licht/Spannungswandler TSL 250R. Der gemessene Temperaturwert wird in °C umgerechnet.

Foto1: Bild hier  

Video: http://www.youtube.com/watch?v=oqfY2-ZGsOE

Ultraschallbausatz von Kemo als Ultraschallsensor für den RP6 umgebaut. Der Ultraschallsensor befindet sich auf einem Servo damit er wie ein Kopf schwenken kann. Die Daten werden übe einen ADC Kanal ausgewertet

Foto 1: Bild hier  

Foto 2: Bild hier  

Video: http://www.youtube.com/watch?v=ARMZhYIqxRk

Hier mit einer kleinen Abschussvorrichtung:

Video: http://www.youtube.com/watch?v=YXwTpz3PIYo

Hiermit kann der RP6 Wärmequellen orten und verfolgen:

Foto 1: Bild hier  

Mehr Infos zur Snake Vision am RP6: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=53840

Fotos und Videos der anderen Erweiterungen folgen...

Gruß Thund3r