also ich kann mir die Frage auch nicht so ganz erklären. Kann man so nicht beantworten. Denke deine gewünschte Lösung ist 10.. Muss aber wir oben geschrieben nicht stimmen.
Mehr als 6 Freiheitsgrade machen dann Sinn wenn Um Körper herum agiert werden will. z.b. Bei Industrierobotern, die um ein Objekt hergeführt werden müssen

Gruß Tim