Wie gesagt - Du könntest noch an der Software ansetzen!
Die Regler sind wirklich noch nicht optimal und die Funktionen in der RP6 Lib versuchen immer etwas die Geschwindigkeit vor dem Ziel runterzuregeln.


Du könntest auch einen Gyro Sensor (Rotationssensor) verwenden - mittlerweile gibts ein paar relativ günstige mit Analogausgang (z.B. LISY300AL - jaja SMD aber es gibt Breakout Boards für um die 20 Euro in diversen Shops). Damit bekommst Du die Winkelgeschwindigkeit wenn der Roboter rotiert.

Es gibt sowas auch zusammen mit Beschleunigungssensoren als komplette sog. IMU und damit kann man dann mehere Freiheitsgrade kombiniert messen und so den Pfad den der Roboter abgefahren ist aufzeichnen - komplett ohne Odometrie.

Super genau wird das natürlich auch nicht aber versuchen könnte man es mal.
(nein ich habe das noch nicht selbst probiert )

MfG,
SlyD