Also die Problematik der Drehmomentlücke und des praktikablen Wertebereiches sind bei dem Quellcode ja nicht wirklich ein Problem.

Da überall zwei Werte für vorwärts und für Rückwertsdrehung der Motoren stehen, die in diesem Fall zwar identisch (512) sind, sollte es eigentlich möglich sein einmal aus dem Code eine Fahrroutine ohne Reglung nur für Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt zu schreiben.
Dabei wird der Wert halt einmal automatisch von 512 an bis 0 dekrementiert bzw von 512 bis 1023 inkrementiert.
unter jedes Rad ein Stück Papier und vor und hinter den Robby je eine schwere 1,5l Colaflasche oder sonst ein Gewicht. Den Wert der Variablen lässt man sich in einem Display oder per codierten LEDs anzeigen.
sobald die Papiere weggeschoben werden hat man einen Startwert und hebt den Robby an damit er keinen Burnout der Reifen hinlegt.
Wenn der obere sinnvolle Wert der Maximaldrehzahl erreicht ist, wird der Wert auch erfasst.
So bekommt man seine Grenzwerte.
Jetzt ändert man entweder alle Werte im Beispielcode entsprechend, oder man schreibt eine Routine die den Bereich von 0-1023 auf die 0-255 des PWM skaliert und die Lücke als toten Bereich ausnimmt, oder aber man baut einen Motortreiber auf der das übernimmt, so das durch die Motoranpassung das PWM von 0-255 voll ausgeschöpft werden kann.
Wobei das dann eine Sache von Kanonen und Spatzen wäre.
Aber für Jemand der Motorregler entwickeln will wäre das eine Schöne Aufgabe.