RON (Robo Nerd) - erstes Video

**Max Hinze** · 11.01.2010, 20:16

Hallo

nach langem Planen und tüffteln kann ich jetzt endlich mal den ersten Teil von meinem Weihnachtsprojekt vorstellen. \

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Ein relativ kleiner Roboter der ein modulares System hat. Er benutzt das in einem anderen Theard schon vorgestellte Robo Control 168 https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#476557 .

Hier mal ein paar technische Daten:

Größe: 140 x 140 x 180 mm (L x B x H)

Gewicht: ca 1kg

Stromquelle: ein 9 V Blockakku für die Elektronik und
ein 7,2 V Racingpack für die Motoren

Controller: ein ATMega 168 als Hauptcontroller
ein Attiny 2313 als Motorcontroller

Das Chassi ist komplett aus 2mm Alu gefertigt.
Der Roboter benutzt 2 Gehackte Servos zur Vortbewegung.
Die Mechanik ist jetzt zu 95% vollständig....es fehlen nurnoch eine Halterung für den LCD und für den Spannugswandler.
Natürlich fehlen auch noch die Halterungen für die Sensoren.

derzeit existiert erst ein Modul für das Mainboard: ein Motor Modul das einen Attiny2313 als Controler verbaut hat und über I2C angesprochen wird...... und genau da liegt das problem ich bekomm es irgendwie nicht hind eine I2C Slave aus dem Attiny 2313 zu machen...

Programmiert wird komplett in Bascom...

vieleicht könnt ihr mir dabei etwas helfen?!

Hier aber erstmal mal ein paar Bilder:

Bild hier

Bild hier

Bild hier

Bild hier

Bild hier

Ich hoffe ihr könnt mir bei meinem Programmierproblem Helfen

Gruß Max

P.S. Auf Anregungen und Fragen zum Projekt würde ich mich freuen

**Virus** · 11.01.2010, 20:59

9volt blockbatterie für die Elektronik würd ich nicht nehmen, die ist schneller leer als nachgekauft.

dein roboter sieht aber soweit so gut gut aus, was mir nicht so gut gefällt sind die spitzen Ecken und die einzelne hohe platiene, dich sieht so instabilt (sie bricht gleich ab, angst..) aus.

du hast noch platz im akkufach, könntest also auch auf 8zellen akkus hochgehen, dann hast du Nennspannung von 9,6volt.

**ikarus_177** · 11.01.2010, 21:45

Hi,

dein modularer Aufbau gefällt mir sehr gut!
Ich bin auch einen ähnlichen Weg bei meinem Hexapod gegangen und von der Zweckmäßigkeit und Leistungsfähigkeit eines solchen Systems voll und ganz überzeugt

Viele Grüße und noch viel Erfolg
ikarus_177

**Bammel** · 11.01.2010, 21:58

Hallo,

mir gefällt dein modularsysten selbstverständlich auch.

ich werfe mal für dein I2C-Slave prob einen code in raum! bei fragen dazu immer raus damit!

Code:

'*******************************************************************************
'  um mit dem master zu senden folgenden code benutzen
'
'  I2cstart
'  i2cwbyte &H22    'slave-id
'  I2cwbyte 1       'für motor 1
'  I2cwbyte PWM1
'  I2cwbyte PWM1b   'falls die pwm variable größer als ein byte ist
'  I2cstop
'
'*******************************************************************************

'===============================================================================
'***| Mikrocontroller Config |**************************************************
'===============================================================================

'Microcontroller
'================
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 40


'TWI
'====
Declare Sub Twi_init_slave
Dim Twi_control As Byte
Dim Twi_status As Byte
Dim Command As Byte
Dim Index As Byte
Dim Newbyte As Byte
Dim I2cbyte(10) As Byte
Dim N As Byte

Enable Interrupts


'Init
'=====
For N = 1 To 10
   I2cbyte(n) = 0
Next N

Command = 0
Index = 0

Call Twi_init_slave

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Hauptprogramm |***********************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Do
     Newbyte = 0

     'schauen ob TWINT gesetzt ist
     Twi_control = Twcr And &H80                            ' Bit7 von Controlregister

     If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8                          ' Status

        'wurde ein Byte geschickt?
        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            Command = Twdr                                  ' neue Daten merken
            Newbyte = 1                                     ' merken das ein neues Byte da ist
        End If


        'TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht
        Twcr = &B11000100                                   ' TWINT löschen, erzeugt ACK
     End If

     'wenn ein neues Byte gekommen ist verarbeiten
     If Newbyte <> 0 Then

       'Register zuordnen -> Befehl
       Select Case Command

               Case 1
               Gosub Motor1

               Case 2
               Gosub Motor2

               Case 3
               Gosub Motor3


       End Select


     End If

Loop
End




'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Motor 1 |*****************************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Motor1:

   Index = 1
   '1 Byte holen / gibt an wieviele bytes geholt werden sollen hier im beispiel max. 10 "i2cbyte(1 bis 10)"
   Gosub I2c_rx

   'PWM1 = i2cbyte(1)

Return


'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Motor 2 |*****************************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Motor2:

   Index = 1                                                '1 Byte holen
   Gosub I2c_rx

   'PWM2 = i2cbyte(1)

Return


'-------------------------------------------------------------------------------
'***| Motor 3 |*****************************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
Motor3:

   Index = 1                                                '1 Byte holen
   Gosub I2c_rx

   'PWM3 = i2cbyte(1)

Return



'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Empfangsroutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_rx:

 For N = 1 To Index
 'erstes Byte empfangen
 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
            I2cbyte(n) = Twdr
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop

 Next N

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| I2C-BUS Daten Senderoutinen |******************************************
'-------------------------------------------------------------------------------
I2c_tx:

For N = 1 To Index
 'erstes Byte empfangen
 Newbyte = 0
 Do

    Twi_control = Twcr And &H80

    If Twi_control = &H80 Then
        Twi_status = Twsr And &HF8

        If Twi_status = &HA8 Or Twi_status = &HB8 Then
            Twdr = I2cbyte(n)
            Newbyte = 2
        End If

        Twcr = &B11000100
    End If

    If Newbyte = 2 Then Exit Do

 Loop

Next N

Return

'-------------------------------------------------------------------------------
'***| TWI: Slavekonfiguration |*************************************************
'-------------------------------------------------------------------------------

Sub Twi_init_slave
    Twsr = 0                                                ' status und Prescaler auf 0
    Twdr = &HFF                                             ' default
    Twar = &H22                                             ' Slaveadresse setzen  I2C-RX-Adr:Hex22
    Twcr = &B01000100                                       ' TWI aktivieren, ACK einschalten
End Sub

achso ich würde die kanten tatsächlich noch abrunden oder irgendwei schützen. das gibt in möbel oder ähnliches ganz hässliche macken wenn das teil da reinfährt.
schöne grüße, Bammel

**Max Hinze** · 12.01.2010, 14:44

Hallo

Ich Danke euch schonmal für die schnellen antworten

also das mit dem 9V Blockakku lasse ich ersteimal so ich werde dann später jedoch auch zu anderen Stromquellen umsteigen.

danke für das mit den Ecken (hab garnicmehr dran gedacht.

Ich setz mich natürlich sofort an die feile und mach noch die Rundungen rein.

Zitat von ikarus_177

Ich bin auch einen ähnlichen Weg bei meinem Hexapod gegangen und von der Zweckmäßigkeit und Leistungsfähigkeit eines solchen Systems voll und ganz überzeugt

Ja der Roboter ist vorallem ein Forschungsprojekt für mich um mit Bussystemen, Sensoren und Co etwas herumzuexperimentieren das wird dann alles in verbesserter form auch in einem Hexabot Enden

Danke Bammel für die schnelle Hilfe...hab schon die ersten Fragen dazu
1. muss man nicht erst noch die verwendeten Pins für I2C einstellen??
2. Du hast einen Code für TWI = Hardware I2C oder??? gepostet
kann man den dann auch für software I2C verwenden
(attiny2313 hat soweit ich weiß kein hardware i2c)

Gruß Max

**asurofreak.** · 12.01.2010, 14:53

Zitat von Max Hinze

P.S. Auf Anregungen und Fragen zum Projekt würde ich mich freuen

na klar, z.b. frontscheinwerfer würd ich als anregung vorschlagen, oder ein robo-arm mit ein paar Servos draufsetzen...
ich hab auch ein projekt mit gehackten servos, scheinen bei dir auch die rs-2 dinger zu sein

hier der link zu meinem bot: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=51736 (ps. die bilder, wo der Ploro dann schon besser aussieht sind auf seite 3)

wirklich super projekt! wünsch dir viel erfolg!

MfG

**Max Hinze** · 12.01.2010, 16:42

danke für die Anregungen asurofreak.
die idee zur LED beleuchtung(Frontscheinwerfer) find ich eig ganz gut aber ich fänd irgenwie ne Unterbodenbeleuchtung besser oder beides zusammen

Fürn Arm ist fast zuwenig platz aber en Greifer wär cool
ja hab deinen Roboter schon gesehen...für dein Alter wirklich ne Top Leistung
siht super aus.

Gruß Max

**Bammel** · 12.01.2010, 17:41

Zitat von Max Hinze

Danke Bammel für die schnelle Hilfe...hab schon die ersten Fragen dazu
1. muss man nicht erst noch die verwendeten Pins für I2C einstellen??
2. Du hast einen Code für TWI = Hardware I2C oder??? gepostet
kann man den dann auch für software I2C verwenden
(attiny2313 hat soweit ich weiß kein hardware i2c)

2. Ja ist Hardware TWI / I2C
1. Man muss ide pins nicht konfigurieren da sie ja in der hardware exestieren. nun ich kenn mich mit den tiny's nicht aus. wenn der kein hardware TWI hat muss das natürlich softwareseitig geschehen was wiederum mehr rechenzeit in anspruch nimmt.

dazu kann ich dir leider nciht weiter helfen. nur evtl. das RN-Wiki nahe legen. da solltest du bestimmt was finden.

Gruß, Bammel

**Max Hinze** · 14.01.2010, 21:14

ok danke trozdem Bammel...

dann werde ich mich wohl erstmal von I2C trennen

da es mit der aktuellen Harware des Motormoduls nicht möglich ist ... glaube ich.

ich werde die platine jetzt einwenig umlöten und versuch es dann ersteinmal irgendwie mit dem UART die motoren seriell anzusteuern...
für später muss ich dann das Motormodul nochmal neu entwickeln...

Gruß max

**Max Hinze** · 18.01.2010, 20:01

Hallo da bin ich wieder,
hab jetzt das motormodul mal kurz umgelötet...und schon das nächste problem.

Ich hab mal einen einfachen code geschrieben bei dem die led über den hauptcontroller über UART ein und ausgeschalten werden soll...

die Led wird auch eingeschalten nur nichtmehr ausgeschalten....sie leuchten dann dauer ich weiß auch nichtehr weiter. Hab schon ander baud raten versucht-----> und hat auch nicht funktioniert.

Hier mal der Code für den Hauptcontroller

Code:

$regfile = "m168def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600


Do

Print 0
Wait 1
Print 1
Wait 1

Loop
End

und hier für den attiny 2313

Code:

$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000
$baud = 9600

Config Portd.2 = Output
Led Alias Portd.2

Echo Off

Dim X As Byte

Do

Input X

If X = 1 Then
Led = 1
Elseif X = 0 Then
Led = 0
End If


Loop
End

ich hoffe ihr könnt mir irgendwie helfen

Gruß Max