Zu 1)
Wenn der Encoder nicht bzw. nicht richtig funktioniert ist es meistens ein nicht bzw schlecht eingestellter Encoder. Es würde helfen, wenn du die Suche verwendest. Dieses Thema wurde schon sehr oft durchgekaut. Suche nach Odometrie.

Zu 2 kann ich leider nichts sagen.

MfG Hannes