Erstens wunderts mich etwas, daß einerseits auf dem Motor 1,4 A steht und andererseits 3A pro Phase angegeben wird. Das was auf dem Motor steht, bezieht sich meist auf den ohmschen Widerstand der Wicklungen. Legst Du 3,1 V an einer Windung an, sollten 1,4 A fließen. Wenn er trotzdem 3A darf, muß man wohl auch die Spannung erhöhen. Kein Problem, da dein Roboter eh 12V zur Verfügung hat.
Da Du genug Spannung zur Verfügung hast, regelt der L298 den Strom. Probier einfach den Maximalstrom des L298 aus, da dürfte schon genügend Drehmoment da sein. Der Motor wird bestimmt auch schon hübsch warm werden.
Das mit den 0...3V am L297/L298 verwirrt mich etwas... damit meinst Du die Versorgungsspannung oder eine Steuerspannung für die Stromregelung?
Versorgungspannung kann ruhig 12V sein. Steuerspannung hängt wohl auch von den Stromfühlerwiderständen ab.