Also wenn Katzen damit spielen sollen, würde ich bei US Sensoren vorher mal prüfen wie die Hörkurve einer Katze aussieht.
Die meisten Tiere hören im US noch viel wo wir Menschen schon längst taub sind.
Man denke nur an Marderschreck und Hundepfeife.
Die Katzen aus der Nachbarschaft bei mir meiden auch die Autos die eine Marderabwehr eingebaut haben.
Also empfinden sie den dort eingesetzten US auf jeden Fall als unangenehm.
Bei IR müsste man auch mal prüfen ob Frequenzen der ensoren außerhalb des Sehspektrums liegen.
Die Dämmerungssicht von Katzen beruht ja darauf das sie mehr schwarzweis Stäbchen haben als wir, aber ob ihr Sepktrum dem menschlichen entspricht oder da ebenfalls wie beim Gehör weiter gefasst sind weis ich nicht.

Also im Zweifelsfall ein paar einfache Testaufbauten nur mit je einem Sensor machen und die Sensoren so betreiben wie es später im fertigen Robby geschehen soll.
Und dann mal mit verschiedenen Katzen testen. Wenn die nichts dagegen haben, dürfte alles OK sein.
Grade bei US auch mal bei verschiedenen Boden und Wand Beschaffenheiten testen. Mann kennt ja den Unterschied vom Singen im Bad und im Wohnzimmer.
Da haben Reflektion und Absorption ja ganz gut wahrnehmbare Auswirkungen.