Danke Hubert.G, das habe ich ganz außer Acht gelassen
Ich habe den GND-Pin anders ermittelt: Habe mit nem Draht eine Verbindung zwischen Kondensator C5 und einem der Vorwiderstände zu den Taster R25-R30 hergestellt und somit konnte ich am IR-Sender ablesen, welcher Pin am Kondensator C5 nun GND ist. Schließlich sendet der IR-Sender nur, wenn die Taster gedrückt sind und eine Verbindung zu GND besteht.

Gerne, und zwar findet sich eine vollständige Anleitung hierzu im Thread
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15307.

Außerdem musste ich noch die Versorgung des Liniensensors zusätzlich mit 220µF (parallel zu C5) abblocken, damit sich die Störungen der Motorsteuerung nicht mehr so schlimm auswirken.
Leider kann ich mir noch nicht richtig vorstellen, inwiefern die Motorsteuerung denn einen so großen Störeinfluss auf V+ haben kann.

Allerdings, wenn ich es richtig verstehe, versucht waste durch die Erhöhung der Kapazität C5 von 100nF auf 220,1 mikroF den Tiefpass, der durch C5 und R11 gebildet wird zu verstärken. Sprich die Grenzfrequenz verringert sich durch die stark erhöhte Kapazität und somit wird ein größerer Frequenzbereich gedämpft.

Trotzdem frage ich mich hierbei, ob es nicht einfach sinnvoller wäre einen Tiefpass 2. Ordnung zu verwenden und z.B. zu R11 eine Induktivität in Serie zu schalten ?

Außerdem bleibt noch die Frage nach der Funktion von C1 offen.
Ich vermute nun, dass der ElKo einfach einen Glättungskondensator darstellt.