Hallo,

Du hast da an sehr vielen Stellen Endlosschleifen drin, z.B.:
while (move_state==status_fahren);

hier blockiert das Programm.
Entweder musst Du die State Machine etwas anders aufbauen
oder in die Endlosschleifen alle Abfragen und Aktualisierungen reinmachen.
Alle "task_" Funktionen müssen immer periodisch (mal hier und da 10 - 50ms Pause sind egal) aufgerufen werden (auch Deine masterabfrage() Funktion).


MfG,
SlyD

PS:
Übrigens besser nicht nur task_motionControl() verwenden sondern direkt task_RP6System()