Hallo,
ich baue (schon sehr lange) an einem Knickarmroboter der ungefähr die Abmessungen eines menschlichen Armes hat (also Oberam und Unterarm ca 30cm).

Ich bin jetzt soweit dass ich den Oberarm mit einem DC-Gtriebemotor und dem Motortreiber von Robotikhardware.de antreiben kann. Die Position messe ich mit einem Poti auf der Welle des Oberarmes.

Dass Problem ist dass ich habe ist dass ich die Geschwindigkeit der Drehbewegung des Oberarmes nicht genau genug bestimmen kann um eine "vernünftige" Bewegung hinzukriegen.

Nat. gibt es schon zig Lösungen aber ich finde keine die ich realisieren kann, ich zähl mal auf:

1) Potisignal differenzieren: Zu ungenau vor allem bei der langsammen Geschwindigkeit

2)Drehgeber:
Ich habe einige bei Ebay gesehen die abgesehn davon dass die iwie teilweise sehr teuer sind meistnes ohen Datenblatte kommen. Die bei denen die Impulse/Umdrehung dabei stehen habe meistens zu wenig.
Natürlich könnte man über ein Getriebe usw due Drehzal erhöhen aber meine mech. Fähigkeiten sind stark eingeschränkt.

3) Strommessen:
Habe ich probiert konnte aber keine Rückschlüsse auf die Drehzahl ziehen.

4) Einen E-Motor mit antreiben und ihn Generator benutzen und dann die Spannung messen. Das wäre immo meine Idee....

Aber es muss etwas einfachreres Geben oder nicht?????