Die Sensoren von AMS arbeiten mit 4 Hallsensoren die interpoliert werden.
Also quasi dasselbe in Grün wie Richard erwähnte, nur eben integriert.
Beim Messen an der Motorwelle ergibt sich zwar rechnerisch eine hohe Auflösung, aber dabei wird das Getriebespiel völlig außer Acht gelassen, das Armende kann also durchaus um mehrere mm von der Sollposition abweichen, da hat man im Endeffekt mit einem Poti an der Drehachse eine genauere Positionserfassung als mit einer Messung an der Motorwelle.
Hier habe ich einen Arm auf Basis vom Openservo: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=46238
Schau dir mal das Video an, ich denke so eine Bewegung willst du realisieren
mfg
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