Also "leichte" Kurven sind normal. Beschreib das mal etwas genauer wie stark die Abweichung denn ist.

Die Antriebe sind ja nicht gekoppelt und die Regelungen unabhängig voneinander also auf einem Meter fahrt können schon 10cm Abweichung kommen wenn man das nicht per Regelung ausgleicht.
Je nach "Grip" des Untergrunds (Teppich, Fliesen, Parkett) kann es auch mehr werden (25cm - mehr aber eigentlich nicht).

Das Signal der Drehgeber ist auf 5V geregelt das kann gar nicht von der Akkuspannung abhängen.
Die Potis an den Drehgebern sind NUR dazu da um einzustellen das die ein sauberes Signal liefern. Mit dem Geradeauslauf hat das nichts zu tun, das muss man anders lösen (im ASURO Forum gibts zu dem Thema ellenlange Threads, für den RP6 hat sich da scheinbar noch niemand drangewagt).

MfG,
SlyD

PS:
Den Link oben hast Du Dir angeschaut? Also mal überprüft ob die Encoder Muster fehlerfrei sind?

PPS:
Die Encoder müssen bei so wenig umgebungslicht wie möglich eingestellt werden. Nach dem einstellen sollte man das Mainboard auf den Roboter legen (=es wird dunkler im Chassis) und direkt nochmal im Testprogramm schauen wie die Signale sich dadurch verändern.