Die Geschwindigkeiten werden unabhängig voneinander auf den Sollwert eingeregelt. Mit einem dritten Regler könnte man die natürlich aneinander angleichen.
Auch kann man die Regler noch deutlich optimieren - sind ja nur einfache I Regler.


Oben hast Du geschrieben:

> Also, auf Laminat ist die Abweichung auf 1m Fahrstrecke ca 15cm.

Falls Du das mit deutlichen Rechtsbogen meinst: DAS IST NORMAL und hat wie ich schon sagte NICHTS mit der Drehgeber Einstellung zu tun!
Sobald die auf 50:50 oder 40:60 oder was in der Richtung eingestellt sind funktionieren die korrekt. Da muss man dann nichts weiter dran rumoptimieren.


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Einen deutlichen Bogen fährt der RP6 (ist so gewollt!!!) bei move05 wenn das ACS Hindernisse erkannt hat.


Das von Dir beschriebene Verhalten ist bei move05 sofern KEIN Hindernis erkannt wurde aber nicht normal (also mit der zusätzlichen Verzögerung) - die Reglung wird automatisch nur alle 200ms aufgerufen egal wie schnell hintereinander task_RP6System aufgerufen wird (solange die Pausen nicht zu lang sind jedenfalls).
Zusätzliche Verzögerungen sollten am Verhalten der Motorregelung eigentlich nicht viel ändern.
Poste mal bitte das Programm mit Deinen Änderungen hier.


Hab gerade selbst nochmal move_05 (unverändert! Nur die Geschwindigkeitswerte auf 100 / 90 / 60 erhöht)
laufen lassen und der Drift war ganz normal, also 5-10cm auf 1 Meter grob per Augenmaß geschätzt. Untergrund: ziemlich rauhe Fliesen.


Was hast Du denn sonst so am Programm geändert und welche Geschwindigkeitswerte waren eingestellt?
(die ganzen #defines... )

Poste das komplette geänderte Programm mit den zusätzlichen Verzögerungen bitte mal hier im Forum, Danke.


Probier auch mal ein einfacheres Programm aus - z.B. move_01 und ändere vorher
moveAtSpeed(80,30);
in
moveAtSpeed(80,80);
um.
(sonst fährt er ja absichtlich im Kreis )


Wie verhält er sich dann?


MfG,
SlyD