Hallo,

inzwischen habe ich mehrmals die Encoder eingestellt und die Were sind bei allen Geschwindigkeiten akzeptabel.
Wenn ich nun den Robby z.B. mit dem Demoprogramm Move_05 laufen lasse, bewegt sich der Robby bei Geradeausfahrt weiter mit einem deutlchen Rechtsbogen.
Eigentlich hätte ich erwartet, daß task_RP6System() die unterschiedliche Geschwindigkeit beider Motoren ausgleicht.
Um dies zu überprüfen, habe ich über getLeftSpeed() und getRightSpeed() auslesen lassen und auf das Terminal ausgeben lassen.
Nach Einfügen der Ausgabe von getLeftSpeed() und getRightSpeed() läuft der Robby nun schnurgerade, wenn er kein Hindernis erkennt.
Damit stellt es mir so da, daß zur korrekten Abarbeitung von task_RP6System() in der Hauptschleife eine kurze Verzögerung sein muß, damit sie sauber abgearbeitet werden kann. Allerdings darf diese Verzögerung nicht zu lange sein, ansonsten arbeitet ACS nicht mehr sauber, d.h. Hindernisse werden zu spät erkannt.