Hi robby05!
Die Schrittzahl wird beim Richtungswechsel auf 0 gesetzt, das ist ja in den meisten Fällen auch sinnvoll so.
Ich verstehe nicht so ganz genau was du überhaupt vor hast mit der Abfrage - aber vielleicht liegt das daran das ich schon im Halbschlaf bin

Der Grundgedanke den ich bei dieser Funktion hatte war folgender: Man gibt dem Roboter den Befehl in eine bestimmte Richtung zu fahren. Danach braucht sich das Hauptprogramm nicht mehr um den Schrittmotor kümmern, die Motoren steuert ja alleine RN-Motor. Der Controller kann also seine ganze Rechenzeit für andere Aufgaben nutzen, zum Beispiel um ständig die Hindernis-Sensoren zu prüfen. Wird nun ein Hindernis festgestellt (durch Sharp Snsor, Ultraschall, Kontakt oder was auch immer), dann wird der Stop Befehl an RN-Motor geschickt. Danach kann der Controller in aller Ruhe RN-Motor befragen wieviel Schritte gefahren wurden. Daraus kann nun der Controller die gefahrene Strecke und auch ungefaire Position berechnen. Danach dreht er den Roboter um einen bestimmten Winkel (je nach Aufgabe) und startet fahrt wieder erneut.
Die Abfragezeit von ein paar ms sind da eigentlich völlig nebensächlich.

Das war mein Vorhaben. Aber da du das ganze offenbar mit PC steuerst weiss ich nicht was du für ein Ziel hast. Vielleicht musst du einfach das Grundkonzept überdenken. Du kannst Dein Projekt ja mal näher beschreiben.
Wie eben geschildert ist es eigentlich recht einfach Endabschalter in dem normalen Steuerprogramm abzufragen, irgendwas muss das ja auch zu tun haben

Gruß Frank