robo_wolf,

das ist ein Programm, das mit 16MHz auf einem ATmega16 läuft und zwei optische Maussensoren auswertet. Es berechnet alle 200ms aus den Maus-Messwerten eine komplette Koppelnavigation für das Fahrzeug, an dem die Sensoren montiert sind. Es hat ausserdem eine Schnittstelle zum TWI-Bus, über den andere Busteilnehmer die berechneten Daten (Ort, Orientierung, Linear- und Drehgeschwindigkeit) abfragen können. Leider sind die Messdaten der Maussensoren nicht so genau, wie ich's erhofft hatte . Bin aber noch am Experimentieren.

Ciao,

mare_crisium