Wenn ich das richtig verstanden habe möchtest du so etwas nur mit 8 Beinen bauen: http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?t=3712

Ich weiß zwar nicht wie man die Schrittfolgen machen könnte, allerdings sollte die Bein-Kinematik mit Rotations-matrizen lösbar sein.

Falls dir die Rechenpower eines AVR nicht reicht, kannst du auch einen ARM verwenden. (du könntest sogar den Linux Kernel portieren)

LG