Software in C für Auswertung von Gyroskop?

**molodoi** · 13.12.2009, 21:33

Hallo,

ich muss mit einigen anderen Erstsemesterstudenten der Elektrotechnik ein Projekt bis Juli 2010 fertigstellen:

Einen kleinen Roboter-Segway (ein einachsiges elektro-Fahrzeug), der sich ähnlich wie der normale Segway selbst ausbalanciert.

Wir wissen schon, dass wir ein elektronisches Gyroskop und einen Beschleunigungssensor benötigen werden. Die Daten werden von einem Mikrocontroller ausgewertet und zur Motorensteuerung eingesetzt, damit der Segway durch entsprechende Beschleunigung oder Abbremsung sich durch die eigene Trägheit ausbalanciert. Dabei müssen wir vielleicht noch einen Filter programmieren, der die Daten glättet um eine sanfte Steuerung zu erreichen.

Wir dürfen auch externen Rat einholen, deshalb meine Frage an euch:

Wir planen die Software für die Sensorauswertung und Motorsteuerung in C zu schreiben, weil wir gerade C im Studium lernen. Unsere Kentnisse sind im Moment auf dem Niveau von Zeigern, Funktion und Arrays. Eigentlich sind wir noch ziemliche Anfänger.

Ist es realistisch, dass wir so etwas wirklich programmieren können, auch wenn wir bis nächstes Jahr noch freiwillig uns intensiver in C einarbeiten?

Vielen Dank für eure Hilfe!

**Felix G** · 14.12.2009, 09:34

Ich denke schon daß das machbar ist, wenn ihr euch da richtig reinhängt...

Ein Filter zu programmieren ist nicht allzu schwer, das gleiche gilt für den benötigten Regler. Der Code wird vielleicht nicht besonders elegant, und mit hoher Wahrscheinlichkeit viel größer als nötig, aber das ist am Anfang normal.

Und im Zweifelsfall bekommt ihr bei konkreten Problemen hier ja auch Hilfe.

**Florian** · 14.12.2009, 17:18

Hallo molodoi,
schaut euch zu dem Thema mal hier im Forum um, hier wurde schon vor einigen Jahren und über mehrere Jahre darüber diskutiert.
Wichtig ist Softwareumsetzung von mathematischen Funktionen wie Integration über die Zeit ... und praktisch wäre sicherlich der Kalman-Filter als optimales Werkzeug zum Fusionieren von Beschleunigungs- und Gyroskopsensor, dann balanciert es nicht nur aus, sondern sieht auch noch elegant und gut aus.

Liebe Grüße
Florian