Hallo,

Na dann könnte ich mir ja gleich den Interrupt sparen und den Eingangspin im Hauptprogramm abfragen.
Genau das ist mein Problem. Ich wollte über einen Interrupt gehen, um nicht überall in den verschiedenen Schleifen des Hauptprogramms den Pin bzw. Flag überprüfen lassen zu müssen (ca. 15 verschiedene Schleifen in denen das Programm verweilen kann).

Ein Sprung an Zeile 0 wäre eine Option, ich möchte aber eher eine Subroutine "Notaus" aufrufen, welche die Motoren bremst und bestimmte Stellungen anfährt. Damit dies möglich ist müssen aber meine anderen ISR wieder funktionieren. Also entweder muss ich meine ISR ohne Return verlassen oder die anderen ISR müssen weiterarbeiten obwohl ich mich noch in der ISR "Notaus" befinde.
Geht das irgendwie?

Danke für eure Hilfe
Robtec