Nein ich benutze die PWMs nicht, ist alles über sofware, was ja bei einem servocontroller nicht weiter stören sollte, da er ja nur die Servos ansteuert.

Bei mir werden von den 20ms bis zum erneuten senden nur 4ms (2*8 Servos) bei dir wären es dementsprechend 6ms zum ansteuern der Servos verwendet. in der restlichen zeit kann also gerechnet werden was das zeug (der controller) hält.

Somit ist auch inverse kinematik möglich. Persönlich habe ich inverse kinematik verwendet, zwar noch nicht komplett ausgereift, aber in Tests hats schon funktioniert.