Die Auslegung des Reglers basiert auf einer konstanten Abtastzeit (Ta). Es muss dafür gesorgt werden dass in deinem Fall jede Millisekunde genau eine Abtastung, Berechnung und Ausgabe der neuen Stellgröße erfogt.
(Du hast Ta=0.001; gewählt also 1ms wenn ich das richtig sehe?)

Wird die Schleife unkontrolliert ohne konstante Wartezeiten durchlaufen, dann entspricht die Berechnung nicht mehr deiner gewünschten Übertragungsfunktion. Es kann beispielsweise zum Schwingen des Regelkreises kommen oder das Ding regelt gar nicht erst aus.

Zitat Zitat von Hilfe2010
aber Ta ist mir noch nicht so klar, ich habe gelesen Ta soll 0,1 bis 0,05 kleiner sein als die größte Streckenzeitkonstante.
Prizipiell gibt je kleiner Ta desto besser. Hauptsache ist aber dass Ta um einiges kleiner ist als die anderen Streckenzeitkonstanten.
Allerdings dachte ich immer Ta sollte kleiner sein als 0,1 der >>kleinsten<< Streckenzeitkonstante.

Ein Timer bietet sich hier an, der entsprechend der Abtastzeit aufgerufen wird.