Roboter Greifarm mit Bowdenzügen

[jeffrey]

hallo,
hier gibt´s auch schon was in der art:
http://idw-online.de/de/news323782
mfg jeffrey

[Roberto]

Hallo

Habe mich bei Igus als Betatester beworben und diese Woche mein Robolink-Gelenk bekommen..

Möchte damit jetzt meinen Roboterarm neu aufbauen.
http://www.pukshofer.com/Privat/Proj...Hauptseite.htm

Überlege mir gerade eine Rolle mit Motor für die Bediehnung der Seilzüge.

l.G. Roberto

[erik_wolfram]

Also ich bin vor kurzem auf der Suche auf Nitinol-Draht gestoßen!

Das wäre eventuell auch eine Lösung statt einem Bowdenzug - es nimmt sich nix mit dem Bowdenzug und erspart einem die Servos. Leider fidnet man noch nicht allzuviel darüber im Internet (Daten / Anwendung) aber ein Versuch wäre es ja evlt. wert damit zu experimentieren!
Habe so Preise von 10-15€ pro Meter gesehen - leider keine genauen Angaben über Dehnung und Kraft. Hatte lediglich mal den Wert von 8N für Ø0,3mm gelesen!

Hier ein Video zur Anregung:
http://www.youtube.com/watch?v=sjfqfSynQGI

Bin aber derzeit noch länger mit einem anderen Projekt beschäftigt - vielleicht experimentiere ich danach mal damit.

[Günter49]

@ Roberto
Über einen Erfahrungsbericht hier im Roboternetz würde ich mich freuen!

Gruß, Günter

[Roberto]

Hallo Günter

Hier mein erster Prototyp damit
http://www.youtube.com/watch?v=zEH3SVmAJ8s

l.G. Roberto

[Günter49]

Vielen Dank für das Video!
Das sieht ja recht vielversprechend aus!

Noch vier Fragen (erst mal ) :
1. Welches Drehmoment können deine Motoren aufbringen?
(Sind das die Motoren mit 50:1 HarmonicDrive-Getriebe, die auf deiner Roboterarm-Homepage erwähnt werden?)
2. Welche Last könnten diese Motoren bei den gezeigten Armlängen heben?
3. Wie lang sind die mitgelieferten Seilzüge?
4. Hast du die Seilzüge (z.B. mit Federn ) vorgespannt?

Trotz der Schleichwerbungsdiskussion um den igus-robolink hier im Roboternetz noch ein link auf ein Video von igus:
http://www.youtube.com/watch?v=e7odilWRtYs

Gruß, Günter

[Roberto]

Hallo Günter
zu 1:
Ja, genau die Harmonicdrive...
Zu dem Drehmomenten, siehe meine Angaben auf der Seite:

zu 2:
Weiß ich noch nicht...
Ist ja auch noch alles im Entwicklungsstadium und in der Verbesserung..

zu 3:
Hatten so ca. 60cm..
Zwei davon gingen auf eine Alustange, die man dann per Hand ziehen konnte...
Also rechte Seite z.B. runter ziehen, Gelenk kippt nach rechts.. usw..
Die Seile sind eigene geflechtete Kunststoffseile.
Offiziell scheint Igus die aber noch nicht im Programm zu haben...
(habe unter dem Namen noch nix gefunden..)

zu 4:
Wollte pro Achse ein Spannsystem mit 3 Rollen machen.
Zwei sind fix und eines zieht das Seil..
Dadurch bleibt die Position vom Seil gleich.
Derzeit habe ich aber noch kein Spannsystem gemacht...
Vielleicht mache ich aber den Antrieb auch ganz anders...
Vielleicht per Linearachse... ?!
Dann würde ich mir auch die teuren Harmonicdrive-Motoren ersparen...
Mal sehen...

l.G. Roberto

[Günter49]

Vielen Dank für die schnelle Antwort.
Vielleicht werde ich mir auf der Hannover Messe bei igus noch mal die Details ansehen (Gewichte usw.), weil ich darüber nachdenke, einen solchen Arm auf meinem mobilen Roboter einzusetzten (wenn er bezahlbar ist....)

Gruß, Günter

[oberallgeier]

Hallo Roberto,

alle Achtung! Das sieht gut aus. Und dazu die HarmonicDrive-Bonbons! [OT]Grübelnachdenkhmmmm - wird das ein Eckball-Schiri-Referee-Automat?[/OT]

... zu 3: ... so ca. 60cm ... Seile sind eigene geflechtete Kunststoffseile ...

Wenn Du weitere suchen solltest: frag einfach im nächstbesten Laden für Gleitschirmsport (NICHT Kiteladen). Dort werden gelegentlich Leinen an Gleitschirmen ausgewechselt - vermutlich weit früher, als sie für "sonstige" Anwendungen unbrauchbar werden. Zul. Zugkräfte zwischen einigen und zig-Kilos. Die dünnsten sind Wettkampfleinen - ohne PE-Hüllen - also nur die hochfeste Kunststoffseele, meist "Kevlar" - unverzwirnt und ziemlich UV-empfindlich.

Viel Erfolg.

[Klingon77]

hi,

ich wollte (will immer noch...) auch mal Versuche mit Seilzügen machen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=asc&start=132


Dabei bin ich auf Angelschüre gestoßen:

POWERLINE - PRO WELS
Durchmessser 1.20mm - 170 KG Tragkraft
ArtikelNr: 50PL120

In einem Modellbau-Forum laß ich mal, daß diese Schnüre nicht mehr gereckt werden müssten.

Evtl. wäre dies eine Möglichkeit?
Die Schnur ist biegsamer als ein Stahlseil.
Günstig ist sie auch.

liebe Grüße,

Klingon77