Robotron T2

[oratus sum]

Hallo,

Das hört sich schonmal gut an. Es ist sowieso besser wenn du es langsam angehst, weil du es dann besser verstehst und besser auf deine Wünsche anpassen kannst.

Ich hab ja auch nicht gleich diese Formel aufgestellt und programmiert. Meien erste Funktion sah noch ganz anders aus. Dann habe ich es einfach angepasst.

Ich habe euch noch ein Video gedreht. Da sieht man schln wie das funktioniert:

http://www.youtube.com/watch?v=RRPJmG_tzRY

Bei der ersten Kiste fährt er scön ruhig und sanft eine Kurve um der Kiste auszuweichen. Bei der zweiten Kiste muss er sich aber schond rehen weil er sonst kollidieren möchte.

man sieht, dass der Roboter sowohl sanft Hindernissen mit einer leichten kurve ausweichen kann alsauch mittels Drehung bei nahen Hindernissen.

Lg

[kellerkind]

Ich habe am Donnerstag meine Platine geliefert bekommen und heute endlich auch die Zeit gefunden mich darum zu kümmern.

Bild hier  
Habe die Platine bei Platinenbelichter bestellt. Preislich Top, Quali ne 2, weil 2 Löcher haben gefehlt, die Bohrdurchmesser haben teilweise nicht gestimmt und es war ein deutlicher Versatz zwischen Top & Bottom erkennbar (Vias)...bin aber insgesamt doch zufrieden für den Preis!

Die Platine war eigentlich anders geplant und so musste ich einiges improvisieren. Wichtig ist ja die Funktion
Habe alle DKs mit Draht gemacht und einige Pinheader musste ich von beiden Seiten löten...

Bild hier  

Das Bestücken ging relativ fix. Die beiden MAX232 sind noch unbestückt und der zweite DC/DC Wandler dümpelt noch vor sich hin. Es fehlt mir auch noch ein Poti fürs spätere Display(habe kein passenden da,Klasse).
Ansonsten bin ich sehr zufrieden.

Das Problem mit der Servoansteuerung meines Atmega8s (Motortreiberboard) habe ich auch gefunden. Die ISR war nicht etwa zu beschäftigt, nein sie war garnicht vorhanden.
Der Servo lässt sich allerdings noch nicht bewegen...das kommt sicherlich noch

[oratus sum]

Sieht interessant aus. Teilweise auch SMD. Lötest du den µC immer direkt ein? Das ist ziemlich mutig wenn der mal den Geist aufgibt...

Ich kannte Platinenbelichter garnicht.Der macht das wohl per Hand wenn das so verrutscht ist. Wie viel hast du dafür gezahlt?

Die ersten Versuche meiens Maiboards habe ich auch selbst belichtet und geätzt, das ist wirklich schwierig Top und Bottom aufeinander zu bekommen. Das Bohren ist dann geduldsache :-D

Bin schonmal sehr gespannt wie es weiter geht.

[kellerkind]

Jupp teilweise SMD. Für den µC hatte ich eigentlich (jedenfalls dachte ich das) eine Fassung aber es kommt immer anders...Normalerweise nehm ich auch SMD µCs, doch diesmal hatte ich die nur in DIL und wenn er hin ist (was sehr schwer ist) krieg ich den da auch wieder raus

Habe für zwei Platinen (je halbe Euro 80x100) zusammen ~27€ bezahlt. Versiegelung mit Lötlack habe ich selber gemacht (0,80€ pro Platine gespart)

[fat tony]

Hi kellerkind,
Mit welchem Betriebssystem betreibst du dein Embedded-Board nun eigentlich ?
Mich würde interessieren wie genau du das Kammerabild streamst.

[oratus sum]

Mich würde auch interessieren wie mana uf so einem embedded-Board die Ports anspricht, sprich PWM GPIOs und so weiter

[kellerkind]

Hi kellerkind,
Mit welchem Betriebssystem betreibst du dein Embedded-Board nun eigentlich ?
Mich würde interessieren wie genau du das Kammerabild streamst.

Derzeit läuft ein sehr sehr abgespecktes WinXP. Mit nLite kann man sich selbst eine schmale Version basteln. Die Cam hängt am USB. Per Remote Desktop kann ich mir die Bilder anschauen. Das ist nicht die besten Lösung, war aber die schnellste Die Verzögerung ist aber sehr nervig!

@oratus sum Die Ports kann man mit einer eigenen Lib ansprechen.
Alles was man braucht findet man hier:
http://robosavvy.com/forum/viewforum.php?f=17 (Hilfe)
bzw hier:
http://www.roboard.com/download_ml.htm

[oratus sum]

Hmm sieht zwar nett aus trotzdem sehe ich da keinen Vorteil zu einem selbstgemachten Board. Der Preis ist ja happig, dafür kann man 2 selbstgemachte Bestellen ohen Verschwendung von Ressourcen.

Klar USB ist ja nett aber das kann man ja ach lösen. Eine Webcam vielleicht nicht aber da würde ich wenn dann sowieso eine WLan Cam verwenden...

Wegen dem verzögerten Bild:
Es gibt ein haufen Freeware im WWW mit dem du Kamerabilder per TCP/IP übertragen kannst. Ich glaube sogar, dass der VCL player das kann.

[kellerkind]

Hmm sieht zwar nett aus trotzdem sehe ich da keinen Vorteil zu einem selbstgemachten Board. Der Preis ist ja happig, dafür kann man 2 selbstgemachte Bestellen ohen Verschwendung von Ressourcen.

Klar USB ist ja nett aber das kann man ja ach lösen. Eine Webcam vielleicht nicht aber da würde ich wenn dann sowieso eine WLan Cam verwenden...

Mensch Du bist aber auch hartnäckig
Wie schon gesagt, daß war nur die erste Lösung für eine Cam und die komlette Steuerung für den Bot. Mittlerweile bin ich auch soweit, daß ich die Boards alle selber mache.

Das neue Board, was ich entworfen und bereits bestückt habe, reicht mir schon wieder fast nicht aus. Ich überlege grade ob ich nochmal eins mit einem größerem µC Bsp. Atmega128 TQFP mache....den gibts ja auch mit USB!

Da ich eigentlich so wenig wie möglich I/Os vom Atmega32 verwenden will (man weiß ja nie was noch kommt ) hab ich mal schnell zwischendurch das GLCD (Winstar 12864B KS010 an einen ATmega8 angeschlossen. Die Ansteuerung war super einfach.

Bild hier  


Viell. ist es ja auch wirklich besser einen separaten Controller nur fürs Display zu nehmen, denn die Schriftarten schlucken jede Menge Speicher und das Display I/Os. Steuerung des Displays dachte ich macht man am besten über SPI oder I2C...wäre ja auch ne Lösung !!!???

[oratus sum]

Ich würde das GLCD auf jedenfall auf einen extra Controller legen aus den besagten Gründen. Und mit dem I2C ist es dann ja kein Problem.

Verwende doch gleich wie eich das Mega2560 Modul. Das hat den Vorteil, dass es ein haufen Schnittstellen drinnen hat und man sich nicht um den lässtigen Kram wie MAX232 FTDI chip usw kümmern muss.